半月谈北青报 张漫子

憧憬与机器人共同之类生活之类大家肯定不会 不去幻想三个一幕：离开家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物已然洗净烘干并收纳整齐。可完成具过一 切的，只得哆啦A梦的口袋，只得机器人的核心零部件——智慧他不 乏灵巧的“手”。这使能机器人说真的 具过一 双“人手”不如同的灵巧手，再来我要的之类生活该极为 么轻松惬意！已然离开离开现实，灵巧手的制造谈何极为容易。

手在人体器官中其他角色的吃重其他角色，这使其精密程度远超再来我肯定不会 象。也正这使，灵巧手被称作机器人开启日常之类生活、就成再来我要只有 助手的“还是 一厘米”。让机器人拥具过一 双巧手，并且具过一 道科学是如何做是如何做解决、三个工程是如何做解决，这使 第一场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官就成，这使 再来我要使用标准频率远高于的运动器官就成，已然重量仅占人体总重量的1/150，却慎重慎重考虑 着全身逾半数运动相关功能的发挥。极为 ，与拥用21个自由度之类动物之手相问题，机器人的灵巧手，已然迅速发展到比较大 地步了？

灵巧手的雏形，这使 工厂流水线上用末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……说真的 ，三个的“手”说真的 特意为特定完成任务而生，适用场景较小单一，只得可完成简单轻松的抓取或固定后续操作。

已然，再来我们是机器人灵巧手足以更让人刮目相看。大一部分数之类，其风格设计灵感腾讯体育对动物手部更为完整的认同，这使能藉由器件极为 精密地模拟动物手指的骨骼和关节的运动借助。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手之类这使 只得下，足以可完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类后续操作，以及拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不如同人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以去帮助机器人感受到物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这这使能保障机器人的动手能力强迈上三个新台阶。

这使 ，到目前灵巧手离尽善尽美还颇有远的。要看着，人手有13种也就相关功能，包括抓取后续操作这使能细分为勾拉、侧捏、动态后续操作等8种。当下的机器人，还掌握远谈极为 多“手法”。

赋予机器人一双巧手，再来我要正站具过一 条还是 希望之路的出发处。

是如何做研发灵巧手？

说之类去，就成机器人拟人化的很关键部分，机器人的灵巧手，极为 该比较大 研发？

“从仿生学的角度之类，机器人和人工智能本具过一 体两面。”如南京航空航天大学前教授、南京神源生智能科技有限任何政府 公司董事长戴振东所言，动物拥用骨骼和运动系统支持 ，以及大脑和感知能力强；机器人既这使能拥用本体结构，也这使能智能完全控制。“机器人学的初始阶段，限于新型技术其他条件，再来我要只得将两一部分分开探索，已然动物好不极为容易这使能表现自然联通下了。”

细究下了，机器人具过一 双灵巧手，这使 是三个由四一部分构成的系统支持 ：传感器系统支持 极为 于脸部皮肤与神经末梢，感知接触状态如何、力度明显变化与空间极为中间位置；完全控制系统支持 则充当“大脑”，依托算法实时分析结论数据情况，传来协调指令；驱动系统支持 极为 于肌肉，为各种动作 提供更多动力；传动系统支持 不如同筋腱，使用标准齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的新型技术点。”周晨说，以感知系统支持 为例，仅是“端起一杯咖啡”三个三个简单轻松各种动作 ，灵巧手就这使能判断——比较大 的运动幅度能触碰到杯柄、但他不 毕竟碰翻它？施加比较大 的力度这使能握稳陶瓷杯身又没有将杯柄捏碎？具过一 系列各种动作 依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统支持 的协同配合。

现已然，追求品质之类生活之类动物，还是 希望受到的机器人帮手，表现自然是精细后续操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。肯定不会 可完成极为 多完成任务，传动与感知在灵巧手研发中是很关键部分性，这使 不言而喻了。

都都有什么关卡，在的拦路？

再来我，要给机器人一双也根本不 灵巧手，科学家须要过几关？

三个方面得把手做小。灵巧手的“灵”，腾讯体育更灵活的关节和更多机会的自由度，但每大大增加三个自由度，就需在手掌内多嵌入三个对应的驱动器，这使 这使再来我再来我要看着的机器人有时候具过一 双大手。机器人上游制造企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要应对的挑战就越复杂。

到目前，特斯拉等制造企业使用标准的路线是使用标准模拟动物人的身体，将驱动系统支持 装入手臂来缩小手的尺寸；海外 厂商则多使用标准优化芯片布局等借助在寻找自由度与尺寸相互之间之相互之间之间平衡。“把手做小极为困难，这使 它对集成化的程度和按照要求 更高。”因时机器人CMO房海南说。

是如何做让手更敏捷这使 老是如何做是如何做解决。到目前，机器人在抓取完成完成任务是“迟钝感”只得罕见。使用标准到目前灵巧手自然反应 加速度度不足等是如何做是如何做解决，马扬说，有时候机器人自然反应 慢只得完全控制算法慢，只得电机响应跟远谈。

灵巧智能大团队 在指尖区域直接加入电容式传感器，使用标准无接触感知做好做好准备识别物体中间位置，再精准施力可完成抓取。周晨根本不 ，单靠视觉使用标准抓取会大大增加段里 延迟和失误风险。“视觉的自然反应 段里 有200毫秒，等系统支持 ‘看着’并移动到本意中间位置时，瓶子这使已然被碰倒了。”

以及三个是成本是如何做是如何做解决。“任何政府 行业发展都存有性能、成本、可靠性有不这使三角。”周晨说，是如何做佳绩三因素尽这使的平衡，是灵巧把手机 器人迈向消费体验具过一 道坎。开模量产、优化风格设计，这使 平衡之道，但业界普遍根本不 ，很关键部分部分说真的 实量产。日益市场大媒体媒体采访 度日益大大增加和产能态势扩大，灵巧手将日益摆脱高昂成本的束缚，就成普罗大众这使能负担的智能终端。

“灵巧手的成长经历过程，不如同小孩学会用双手探索的世界：从胡乱抓挠到精准后续操作，从感知二维图像到认同三维空间极为，再到日益掌握使用标准餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与日益练习。”周晨根本不 ，已然灵巧手正使用标准大规模完成任务训练和数据情况积累，优化策略、完善感知、整体提升能力强，这使 让机器人只有 可完成“心灵手巧”的很关键部分。（实习生谢绵霞参于采写）