半月谈见习记者 张漫子

憧憬与机器人共同诸如生活当我们 们难以不去幻想这也个一幕：回到原来家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物也已洗净烘干并收纳整齐。顺利完成这也切的，所谓很所谓哆啦A梦的口袋，所谓很所谓机器人的核心零部件——智慧很所谓乏灵巧的“手”。都能机器人这种这也双“人手”犹如的灵巧手，让让接过来诸如生活该世界人有世界人有多轻松惬意！也已现实中中，灵巧手的制造谈何极其容易。

手在人体器官中角色性格 的吃重角色性格 ，如果其精密程度远超让接过来想象。也正若是 ，灵巧手被称作机器人可进入 日常诸如生活、成了让接过来所谓助手的“如果一厘米”。让机器人拥这也双巧手，不光这也道科学最其其关键点性的最其其关键点性的何样最其其关键点性的最其其关键点性的何样解决、这也个工程最其其关键点性的最其其关键点性的何样解决，便这也场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官成了，便是让接过来多种途径频率最低的运动器官成了，也已重量仅占人体总重量的1/150，却作出决定着全身逾半数运动基础功能的发挥。世界人有多，与拥有高21个自由度当我们 类之手比起，机器人的灵巧手，也已发展进步到多少地步了？

灵巧手的雏形，便是工厂流水线上和末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……也已，这也个的“手”也已特地为特定工作任务而生，适用场景相来说单一，不掉顺利完成不复杂的抓取或固定各种操作。

也已，接过来的机器人灵巧手足以令人刮目相看。大多如果 ，其设计细节灵感源自对它的手部更为完整的理解方式，都能藉由器件世界人有多精密地模拟它的手指的骨骼和关节的运动多种途径。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手如果 很所谓在话下，足以顺利完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类各种操作，很多拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，犹如人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以协助机器人体会感受感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，便如果能保障机器人的动手能力方面迈上这也个新台阶。

的确 ，现阶段灵巧手离尽善尽美还颇有很近。要时候，人手有13种基本能 基础功能，中所抓取各种操作都能细分为勾拉、侧捏、动态各种操作等8种。当下的机器人，还掌握都比世界人有多多“手法”。

赋予机器人一双巧手，让接过来正站这也条衷心希望之路的出发处。

最其其关键点性的最其其关键点性的何样研发灵巧手？

说如果 去，成了机器人拟人化的其其关键点性，机器人的灵巧手，世界人有多该多少研发？

“从仿生学的角度如果 ，机器人和人工智能本这也体两面。”如南京航空航天这个大学教授、南京神源生智能科技有限公司可能董事长戴振东所言，它的拥有高骨骼和运动系统基础功能，很巨大脑和感知能力方面；机器人既都能拥有高本体结构，便如果能智能直接控制 。“机器人学的初始阶段，限于核心技术其他条件，让接过来不掉将两其它部分分开探索，也已它的终于我们都能同样联形式来。”

细究过来，机器人这也双灵巧手，便是是这也个由四其它部分构成的系统基础功能：传感器系统基础功能世界人有多于普通皮肤与神经末梢，感知接触那种状态、力度改变与空间极其位置一；直接控制 系统基础功能则充当“大脑”，依托算法实时综合分析综合数据，收到协调指令；驱动系统基础功能世界人有多于肌肉，为各种动作 提供全面动力；传动系统基础功能犹如筋腱，多种途径齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的核心技术点。”周晨说，以感知系统基础功能为例，仅是“端起一杯咖啡”这也个这也个不复杂各种动作 ，灵巧手就都能判断——多少的运动幅度能触碰到杯柄、但很所谓这也碰翻它？施加多少的力度都能握稳陶瓷杯身又没有将杯柄捏碎？这也系列各种动作 依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统基础功能的协同配合。

现也已，追求品质诸如生活当我们 类，衷心希望都能得到的机器人帮手，同样是精细各种操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。难以顺利完成世界人有多多工作任务，传动与感知在灵巧手研发中所其其关键点性性，便很所谓言而喻了。

哪些方面关卡，没在拦路？

接过来，要给机器人一双所谓很所谓灵巧手，科学家不也得 过几关？

最其其关键点性的得把手做小。灵巧手的“灵”，源自更灵活的关节和更巨大自由度，但每减少这也个自由度，就需在手掌内多嵌入这也个对应的驱动器，便是如果接过来让接过来时候的机器人大多这也双大手。机器人上游民营企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面队的挑战就越复杂。

现阶段，特斯拉等民营企业多种途径的路线是多种途径模拟它的身体基础功能，将驱动系统基础功能装入手臂来缩小手的尺寸；国内市场厂商则多多种途径优化芯片布局等多种途径找寻到到自由度与尺寸彼此之彼此之间平衡。“把手做小极其困难，便是它对集成化的程度和明确要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

最其其关键点性的何样让手更敏捷便是老最其其关键点性的最其其关键点性的何样最其其关键点性的最其其关键点性的何样解决。现阶段，机器人在抓取工作工作任务所“迟钝感”所谓很所谓罕见。多种途径现阶段灵巧手特殊反应其速度不足等最其其关键点性的最其其关键点性的何样最其其关键点性的最其其关键点性的何样解决，马扬说，大多机器人特殊反应慢所谓很所谓直接控制 算法慢，所谓很所谓电机响应跟都比。

灵巧智能大团队 在指尖区域加如电容式传感器，多种途径无接触感知提前一天识别物体位置一，再精准施力顺利完成抓取。周晨很所谓，单靠视觉多种途径抓取会减少段里 延迟和失误风险。“视觉的特殊反应段里 有200毫秒，等系统基础功能‘时候’并移动到最终目标位置一时，瓶子若是 也已被碰倒了。”

很多这也个是成本最其其关键点性的最其其关键点性的何样最其其关键点性的最其其关键点性的何样解决。“其它新兴行业 都可能性能、成本、可靠性很不若是 三角。”周晨说，最其其关键点性的最其其关键点性的何样已取得三因素尽若是 的平衡，是灵巧手机中器人迈向消费体验这也道坎。开模量产、优化设计细节，便是平衡之道，但业界普遍很所谓，最其其关键点性的也已量产。逐渐当前市场去接受度逐渐减少和产能不断 扩大，灵巧手将逐渐摆脱高昂成本的束缚，成了普罗大众都能负担的智能终端。

“灵巧手的成长时间过程，犹如爸爸爸爸妈妈学会用双手探索世界人：从胡乱抓挠到精准各种操作，从感知二维图像到理解方式三维空间极其，再到逐渐掌握多种途径餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与逐渐练习。”周晨很所谓，也已灵巧手正多种途径大规模工作任务训练和综合数据积累，优化策略、完善感知、增强能力方面，便是让机器人所谓顺利完成“心灵手巧”的其其关键点性。（实习生谢绵霞参予采写）