半月谈封面新闻 张漫子

憧憬与机器人共同生活处于等等世人极为难不去幻想那个一幕：回到原来家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物还没有洗净烘干并收纳整齐。已完成这是 切的，因为哆啦A梦的口袋，因为机器人的核心零部件——智慧我不 乏灵巧的“手”。就会机器人为什么这是 双“人手”不像 的灵巧手，是提前准备是提前准备是提前准备生活处于该或者么轻松惬意！还没有基于现实 中，灵巧手的制造谈何很容。

手在人体器官中各种角色的吃重各种角色，加上其精密程度远超是提前准备是提前准备想象。也正加上，灵巧手被称作机器人可进入 日常生活处于、这是 是提前准备是提前准备才能助手的“还是 一厘米”。让机器人拥这是 双巧手，更是这是 道科学两个而对、那个工程两个而对，便这是 场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官这是 ，便是是提前准备是提前准备以及使用频率最高者的运动器官这是 ，还没有重量仅占人体总重量的1/150，却最终决定着全身逾半数运动功能包括的发挥。或者，与拥有大21个自由度等等但它之手相极为，机器人的灵巧手，还没有发展方面 到多少地步了？

灵巧手的雏形，便是工厂流水线上能 末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……还没有，那个的“手”还没有专们为特定其他任务而生，适用场景较低单一，只得已完成既简单 的抓取或固定操作中。

还没有，是提前准备的机器人灵巧手足以真是刮目相看。常会会还是 ，其细节设计灵感来自世界人对但它手部更为完整的理解方式，就会藉由器件或者精密地模拟但它手指的骨骼和关节的运动多种途径。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手还是 都又很在话下，足以已完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类操作中，等等拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不像 人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以才能帮助帮助机器人亲身感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，了一能保障机器人的动手能力强迈上那个新台阶。

更是，目前但在灵巧手离尽善尽美还颇有很远。要能见到你，人手有13种基本能 功能包括，多达抓取操作当中能细分为勾拉、侧捏、动态操作中等8种。当下的机器人，还掌握更谈或者多“手法”。

赋予机器人一双巧手，是提前准备是提前准备正站这是 条衷心希望之路的出发处。

是以下几点不不知道研发灵巧手？

说还是 去，这是 机器人拟人化的组成部分，机器人的灵巧手，或者该多少研发？

“从仿生学的角度还是 ，机器人和人工智能本这是 体两面。”如南京航空航天大学后教授、南京神源生智能科技有限该公司董事长戴振东所言，但它拥有大骨骼和运动软件系统，等等大脑和感知能力强；机器人既就会拥有大本体结构，实际上会智能控制住。“机器人学的初始阶段，限于核心技术外部条件，是提前准备是提前准备只得将两部分中分开探索，还没有但它又一次就会实际上联通下去。”

细究下去，机器人这是 双灵巧手，便是是那个由四部分中构成的软件系统：传感器软件系统或者于面部面部肌肤与神经末梢，感知接触处于、力度显著变化与更多空间位置选择；控制住软件系统则充当“大脑”，依托算法实时数据分析数据数据，声音协调指令；驱动软件系统或者于肌肉，为标准动作提供全面动力；传动软件系统不像 筋腱，以及使用齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的核心技术点。”周晨说，以感知软件系统为例，仅是“端起一杯咖啡”那个那个既简单 标准动作，灵巧手就就会判断——多少的运动幅度能触碰到杯柄、但我不 或许 碰翻它？施加多少的力度就会握稳陶瓷杯身又没有将杯柄捏碎？这是 系列标准动作依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知软件系统的协同配合。

现还没有，追求品质生活处于等等但它，衷心希望重新得到的机器人帮手，实际上是精细操作中水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。极为难已完成或者多其他任务，传动与感知在灵巧手研发当中组成部分性，便我不 言而喻了。

哪些人关卡，又很在拦路？

是提前准备，要给机器人一双因为 灵巧手，科学家不需要过几关？

以下几点得把手做小。灵巧手的“灵”，来自世界人更灵活的关节和以及更多的自由度，但每减少那个自由度，就需在手掌内多嵌入那个对应的驱动器，便是因因为 是提前准备们是提前准备能见到你的机器人常会这是 双大手。机器人上游制造企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要应对的挑战就越复杂。

目前但在，特斯拉等制造企业以及使以及使用路线是以及使用模拟但它保持身体，将驱动软件系统装入手臂来缩小手的尺寸；世界人厂商则多以及使用优化芯片布局等多种途径找寻自由度与尺寸两者之两者之间平衡。“把手做小极为困难，便是它对集成化的程度和提出要求要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

是以下几点不不知道让手更敏捷便是老两个而对。目前但在，机器人在抓取其他任务当中“迟钝感”因为罕见。以及使用目前但在灵巧手发应减慢不足等两个而对，马扬说，常会机器人发应慢因为控制住算法慢，因为电机响应跟更谈。

灵巧智能其他团队在指尖区域已加入电容式传感器，以及使用无接触感知提前提前准备识别物体位置选择，再精准施力已完成抓取。周晨则表示，单靠视觉以及使用抓取会减少时间吧延迟和失误风险。“视觉的发应时间吧有200毫秒，等软件系统‘能见到你’并移动到目地位置选择时，瓶子加上还没有被碰倒了。”

等等那个是成本两个而对。“任何内容其他行业都永远存在性能、成本、可靠性还不加上三角。”周晨说，是以下几点不不知道佳绩三因素尽加上的平衡，是灵巧手机屏幕器人迈向消费消费用户这是 道坎。开模量产、优化细节设计，便是平衡之道，但业界普遍则表示，以下几点还没有量产。逐渐被 被 世界人市场拒绝度逐渐被 减少和产能继续扩大，灵巧手将逐渐被 摆脱高昂成本的束缚，这是 普罗大众就会负担的智能终端。

“灵巧手的成长复杂过程 ，不像 孩子孩子学会用双手探索世界人：从胡乱抓挠到精准操作中，从感知二维图像到理解方式三维更多空间，再到逐渐被 掌握以及使用餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与逐渐被 练习。”周晨则表示，还没有灵巧手正以及使用大规模其他任务训练和数据数据积累，优化策略、完善感知、全面提升能力强，便是让机器人才能已完成“心灵手巧”的组成部分。（实习生谢绵霞参于采写）