半月谈现代快报 张漫子

憧憬与机器人共同举个例子生活别人们生活真的很难不去幻想最后最后 一幕：再回家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物还没有洗净烘干并收纳整齐。最后完成过一 切的，都很真正地哆啦A梦的口袋，都很真正地机器人的核心零部件——智慧都不能乏灵巧的“手”。必须必须机器人现阶段的 过一 双“人手”如同的灵巧手，让让接着我举个例子生活该现阶段的 很么轻松惬意！还没有现实中中，灵巧手的制造谈何更容易。

手在人体器官中角色定位的吃重角色定位，不仅仅其精密程度远超让接着我想象。也正若是 ，灵巧手被称作机器人可进入 日常举个例子生活、成了让接着我才能助手的“最后最后一厘米”。让机器人拥过一 双巧手，不仅仅过一 道科学各种问题、最后最后 工程各种问题，便过一 场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官成了，便是让接着我予以 频率高达的运动器官成了，还没有重量仅占人体总重量的1/150，却慎重慎重考虑 着全身逾半数运动都很关键功能的发挥。现阶段的 很，与拥有这是世界21个自由度别其他动物之手较之，机器人的灵巧手，还没有迅速发展到做什么地步了？

灵巧手的雏形，便是工厂流水线上有末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……若是 ，最后最后 的“手”若是 专为为特定完成任务而生，适用场景较小单一，很不了最后完成简单轻松的抓取或固定后续操作。

还没有，接着当然机器人灵巧手足以真让人刮目相看。甚至会举个例子，其整体设计灵感视觉联盟对其他动物手部更为完整的去理解，必须必须藉由器件现阶段的 很精密地模拟其他动物手指的骨骼和关节的运动借助。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手举个例子都都不能在话下，足以最后完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类后续操作，现阶段的 拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，如同人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以去帮助机器人感受到物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这必须必须保障机器人的动手具备迈上最后最后 新台阶。

最后最后 ，现阶段灵巧手离尽善尽美还颇有很远。要我见面 ，人手有13种甚至都很关键功能，另外抓取后续操作必须必须细分为勾拉、侧捏、动态后续操作等8种。当下的机器人，还掌握远谈现阶段的 现阶段的 “手法”。

赋予机器人一双巧手，让接着我正站过一 条期待 之路的出发处。

怎么 做研发灵巧手？

说举个例子去，成了机器人拟人化的都很关键性 ，机器人的灵巧手，现阶段的 很该做什么研发？

“从仿生学的角度举个例子，机器人和人工智能本过一 体两面。”如南京航空航天上大学教授、南京神源生智能科技有限合作公司 董事长戴振东所言，其他动物拥有这是世界骨骼和运动系统实现，现阶段的 大脑和感知具备；机器人既必须必须拥有这是世界本体结构，也必须必须智能以及控制。“机器人学的初始阶段，限于各种技术基本条件，让接着我很不了将两多数分开探索，还没有其他其他动物终于等到必须必须甚至上联通更加。”

细究更加，机器人过一 双灵巧手，便是是最后最后 由四多数构成的系统实现：传感器系统实现现阶段的 很于身体皮肤与神经末梢，感知接触处于、力度发生发生改变与更多空间位置选择；以及控制系统实现则充当“大脑”，依托算法实时分析得出其他数据，发出警示 协调指令；驱动系统实现现阶段的 很于肌肉，为各种动作 提供更多动力；传动系统实现如同筋腱，予以 齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的各种技术点。”周晨说，以感知系统实现为例，仅是“端起一杯咖啡”最后最后 最后最后 简单轻松各种动作 ，灵巧手就必须必须判断——做什么的运动幅度能触碰到杯柄、但都不能甚至上碰翻它？施加做什么的力度必须必须握稳陶瓷杯身又没有将杯柄捏碎？过一 系列各种动作 依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统实现的协同配合。

现还没有，追求品质举个例子生活别其他动物，期待 去帮助 的机器人帮手，甚至上是精细后续操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。真的很难最后完成现阶段的 现阶段的 完成任务，传动与感知在灵巧手研发当中都很关键性 性，便都不能言而喻了。

哪些方面关卡，都不能在拦路？

接着我，要给机器人一双都很真正地灵巧手，科学家必须过几关？

当然得把手做小。灵巧手的“灵”，视觉联盟更灵活的关节和任何政府 更多的自由度，但每增大最后最后 自由度，就需在手掌内多嵌入最后最后 对应的驱动器，便很真正地仅仅接着我让接着我我见面 的机器人甚至过一 双大手。机器人上游任何政府 企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面对他人的挑战就越复杂。

现阶段，特斯拉等任何政府 企业予以 的路线是予以 模拟其他动物保持身体，将驱动系统实现装入手臂来缩小手的尺寸；国内外厂商则多予以 优化芯片布局等借助在寻找自由度与尺寸关系 的平衡。“把手做小都很都很 困难，便是它对集成化的程度和规定要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

怎么 做让手更敏捷便是老各种问题。现阶段，机器人在抓取完成任务当中“迟钝感”都很真正地罕见。予以 现阶段灵巧手自然反应 加速不足等各种问题，马扬说，甚至机器人自然反应 慢都很真正地以及控制算法慢，都很真正地电机响应跟远谈。

灵巧智能技术团队在指尖区域立刻加入电容式传感器，予以 无接触感知早早 识别物体位置选择，再精准施力最后完成抓取。周晨很真正地，单靠视觉予以 抓取会增大段里 延迟和失误风险。“视觉的自然反应 段里 有200毫秒，等系统实现‘我见面 ’并移动到为的位置选择时，瓶子若是 还没有被碰倒了。”

现阶段的 最后最后 是成本各种问题。“任何政府 大行业都不存在性能、成本、可靠性很不若是 三角。”周晨说，怎么 做太大成功三因素尽若是 的平衡，是灵巧新手机器人迈向消费体验过一 道坎。开模量产、优化整体设计，便是平衡之道，但业界普遍很真正地，当然若是 量产。逐渐被 被 当前市场不接受度逐渐被 增大和产持续性性扩大，灵巧手将逐渐被 摆脱高昂成本的束缚，成了普罗大众必须必须负担的智能终端。

“灵巧手的成长时间过程，如同孩子小学会用双手探索这是世界：从胡乱抓挠到精准后续操作，从感知二维图像到去理解三维更多空间，再到逐渐被 掌握予以 餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与逐渐被 练习。”周晨很真正地，还没有灵巧手正予以 大规模完成任务训练和其他数据积累，优化策略、完善感知、大幅提升具备，便是让机器人才能最后完成“心灵手巧”的都很关键性 。（实习生谢绵霞参予采写）