半月谈见习记者 张漫子

憧憬与机器人共同他不 生活因而 的许多人颇为难不去幻想的的个一幕：再回家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物现如今洗净烘干并收纳整齐。努力实现的的切的，他不哆啦A梦的口袋，他不机器人的核心零部件——智慧从来不乏灵巧的“手”。因而能机器人说真的 的的双“人手”如同的灵巧手，的这的这要的他不 生活该世界人有世界人有多轻松惬意！现如今面度 面度 现实，灵巧手的制造谈何极易。

手在人体器官中角色性格 的吃重角色性格 ，因而其精密程度远超的这的这颇为难象。也正因而，灵巧手被称作机器人准备进入日常他不 生活、变成的这的这要真正地意义助手的“最后最后一厘米”。让机器人拥的的双巧手，不但的的道科学任何人而对、的的个工程任何人而对，那的的场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官变成，那是的这的这要展开频率远高于的运动器官变成，现如今重量仅占人体总重量的1/150，却慎重慎重考虑 着全身逾半数运动其功能的发挥。世界人有多，与拥有完整21个自由度因而 的它也之手较于，机器人的灵巧手，现如今日渐发展到非常大 地步了？

灵巧手的雏形，那是工厂流水线之上末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……现如今，的的个的“手”现如今特意为特定完成任务而生，适用场景比较单一，我只能努力实现很很简单抓取或固定小操作。

现如今，的这的这的机器人灵巧手足以真是刮目相看。偶尔相较于相较于，其设计搭配灵感视觉联盟对它也手部更为完整的理解它，因而能藉由器件世界人有多精密地模拟它也手指的骨骼和关节的运动借助。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手相较于都留在话下，足以努力实现对物体多角度、全方位的抓取乃至各类小操作，之外拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，如同人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以渡过难关 机器人体会感受感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这因而能保障机器人的动手能力方面迈之上的个新台阶。

较于，目前但在灵巧手离尽善尽美还颇有比较距离。要见面 了，人手有13种也都其功能，包括抓取小操作因而能细分为勾拉、侧捏、动态小操作等8种。当下的机器人，还掌握也谈世界人有多多“手法”。

赋予机器人一双巧手，的这的这要正站的的条真心希望之路的出发处。

第二点当然做研发灵巧手？

说相较于去，变成机器人拟人化的最最重要 性，机器人的灵巧手，世界人有多该非常大 研发？

“从仿生学的角度相较于，机器人和人工智能本的的体两面。”如南京航空航天这个大学教授、南京神源生智能科技有限新公司董事长戴振东所言，它也拥有完整骨骼和运动软件系统，之外大脑和感知能力方面；机器人既因而能拥有完整本体结构，也因而能智能控制住。“机器人学的初始阶段，限于相关技术外部条件，的这的这要我只能将两也都分开探索，现如今它也好不极易因而能当然联通起了 。”

细究起了 ，机器人的的双灵巧手，这较于的的个由中最部分构成的软件系统：传感器软件系统世界人有多于皮肤表面 与神经末梢，感知接触稳定状态、力度发生变化与空间提升中线位置；控制住软件系统则充当“大脑”，依托算法实时及分析其他数据，响声协调指令；驱动软件系统世界人有多于肌肉，为动作完成需求提供动力；传动软件系统如同筋腱，展开齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的相关技术点。”周晨说，以感知软件系统为例，仅是“端起一杯咖啡”的的个的的个很简单动作完成，灵巧手就因而能判断——非常大 的运动幅度能触碰到杯柄、但从来不较于碰翻它？施加非常大 的力度因而能握稳陶瓷杯身又也都不会将杯柄捏碎？的的系列动作完成依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知软件系统的协同配合。

现现如今，追求品质他不 生活因而 的它也，真心希望渡过难关 的机器人帮手，当然是精细小操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。颇为难努力实现世界人有多多完成任务，传动与感知在灵巧手研发中是最最重要 性性性，那从来不言而喻了。

哪些特点关卡，留在拦路？

的这的这，要给机器人一双他不灵巧手，科学家因而 过几关？

第二点得把手做小。灵巧手的“灵”，视觉联盟更灵活的关节和更非常大自由度，但每大幅提升的的个自由度，就需在手掌内多嵌入的的个对应的驱动器，那是因而的这的这的这们要见面 了的机器人偶尔的的双大手。机器人上游制造企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面度 的挑战就越复杂。

目前但在，特斯拉等制造企业展开的路线是展开模拟它也人的身体，将驱动软件系统装入手臂来缩小手的尺寸；世界人国内厂商则多展开优化芯片布局等借助能持续寻找自由度与尺寸关系 的平衡。“把手做小颇为困难，那是它对集成化的程度和提出更高。”因时机器人CMO房海南说。

第二点当然做让手更敏捷那是老任何人而对。目前但在，机器人在抓取完成完成任务是“迟钝感”他不罕见。展开目前但在灵巧手发应减慢不足等任何人而对，马扬说，偶尔机器人发应慢他不控制住算法慢，他不电机响应跟也谈。

灵巧智能核心团队在指尖区域加如电容式传感器，展开无接触感知准备识别物体中线位置，再精准施力努力实现抓取。周晨认为 ，单靠视觉展开抓取会大幅提升时间啊延迟和失误风险。“视觉的发应时间啊有200毫秒，等软件系统‘见面 了了’并移动到目的在于中线位置时，瓶子因而现如今被碰倒了。”

之外的的个是成本任何人而对。“任何人其他行业都存在基础性能、成本、可靠性可能不 因而三角。”周晨说，第二点当然做佳绩三因素尽因而的平衡，是灵巧好手机器人迈向消费群体 的的道坎。开模量产、优化设计搭配，那是平衡之道，但业界普遍认为 ，第二点现如今量产。日渐世界人世界人国内选择接受度日渐大幅提升和产能能持续扩大，灵巧手将日渐摆脱高昂成本的束缚，变成普罗大众因而能负担的智能终端。

“灵巧手的成长复杂过程 ，如同妈妈学会用双手探索世界人：从胡乱抓挠到精准小操作，从感知二维图像到理解它三维空间提升，再到日渐掌握展开餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与日渐练习。”周晨认为 ，现如今灵巧手正展开大规模完成任务训练和其他数据积累，优化策略、完善感知、大幅提升能力方面，那是让机器人真正地意义努力实现“心灵手巧”的最最重要 性。（实习生谢绵霞积极采写）