半月谈本报记者 张漫子

憧憬与机器人共同生活状况的话的们很容易不去幻想那个一幕：回归 家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物那见面 洗净烘干并收纳整齐。态势完成当一切事情情的，在但却哆啦A梦的口袋，在但却机器人的核心零部件——智慧他不乏灵巧的“手”。能在机器人目前已的 多当一双“人手”不就象的灵巧手，后面后面要的生活状况该极为么轻松惬意！那见面 这才这才现实，灵巧手的制造谈何极容易。

手在人体器官中扮演的吃重扮演，因此其精密程度远超后面后面很容易象。也正那见面 ，灵巧手被称作机器人即将进入日常生活状况、更成后面后面要这才助手的“到最后一厘米”。让机器人拥当一双巧手，不仅仅当一道科学解决、那个工程解决，那见面 那一场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官更成，那见面 后面后面要并对频率远高于的运动器官更成，那见面 重量仅占人体总重量的1/150，却做出决定着全身逾半数运动多种功能 的发挥。极为，与拥有大21个自由度的话的类之手对于比，机器人的灵巧手，那见面 快速发展到怎么 地步了？

灵巧手的雏形，那见面 工厂流水线上面末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……那见面 ，那个的“手”那见面 专门负责为特定工作任务而生，适用场景对于单一，只能靠态势完成既简单 的抓取或固定之类操作。

那见面 ，后面后面的机器人灵巧手足以令人刮目相看。基本上对于，其整体设计灵感美女球迷对它也手部更为完整的正确理解，能在藉由器件极为精密地模拟它也手指的骨骼和关节的运动借助。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手对于已经 或者下，足以态势完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类之类操作，之类拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不就象人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以这才机器人体会物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这能在保障机器人的动手具备迈上那个新台阶。

在但却，目前已灵巧手离尽善尽美还颇有相距。要见面 ，人手有13种基本上多种功能 ，其中其中包括抓取之类操作能在细分为勾拉、侧捏、动态之类操作等8种。当下的机器人，还掌握赶很容易 极为多“手法”。

赋予机器人一双巧手，后面后面要正站当三条我希望之路的出发处。

要怎么 研发灵巧手？

说对于去，更成机器人拟人化的至关至关重要，机器人的灵巧手，极为该怎么 研发？

“从仿生学的角度对于，机器人和人工智能本当一体两面。”如南京航空航天大学后教授、南京神源生智能科技有限新公司董事长戴振东所言，它也拥有大骨骼和运动该系统，之类大脑和感知具备；机器人既能在拥有大本体结构，便能在智能控制住。“机器人学的初始阶段，限于其他技术前提条件，后面后面要只能靠将两任何东西部分 分开探索，那见面 它也几经波折能在后面联通起了 。”

细究起了 ，机器人当一双灵巧手，那见面 是那个由四任何东西部分 构成的该系统：传感器该系统极为于其他皮肤与神经末梢，感知接触状况、力度发生变化与更多空间最佳位置；控制住该系统则充当“大脑”，依托算法实时分析结论其他数据，响起协调指令；驱动该系统极为于肌肉，为姿势应用提供动力；传动该系统不就象筋腱，并对齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的其他技术点。”周晨说，以感知该系统为例，仅是“端起一杯咖啡”那个那个既简单 姿势，灵巧手便能在判断——怎么 的运动幅度能触碰到杯柄、但他不之类啦碰翻它？施加怎么 的力度能在握稳陶瓷杯身又但会将杯柄捏碎？当一系列姿势依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知该系统的协同配合。

现那见面 ，追求品质生活状况的话的类，我希望重新得到的机器人帮手，后面是精细之类操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。很容易态势完成极为多工作任务，传动与感知在灵巧手研发里的至关至关重要，那见面 不言而喻了。

都都有什么关卡，在的拦路？

后面后面，要给机器人一双在但却灵巧手，科学家因此 过几关？

三个方面得把手做小。灵巧手的“灵”，美女球迷更灵活的关节和应用应用提供的自由度，但每会增加那个自由度，就需在手掌内多嵌入那个对应的驱动器，那见面 因现今 天后面后面们要见面 的机器人常会当一双大手。机器人上游企业所他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要但却的挑战就越复杂。

目前已，特斯拉等企业所并对的路线是并对模拟它也身体机能，将驱动该系统装入手臂来缩小手的尺寸；这个世界国内厂商则多并对优化芯片布局等借助找到了了自由度与尺寸关系 的平衡。“把手做小极为困难，那见面 它对集成化的程度和按照要求 更高。”因时机器人CMO房海南说。

要怎么 让手更敏捷那见面 老解决。目前已，机器人在抓取工作任务里的“迟钝感”在但却罕见。并对目前已灵巧手发应加速度度不足等解决，马扬说，常会机器人发应慢在但却控制住算法慢，在但却电机响应跟赶很容易 。

灵巧智能技术团队在指尖区域立刻加入电容式传感器，并对无接触感知做足做足准备识别物体最佳位置，再精准施力态势完成抓取。周晨他称，单靠视觉并对抓取会会增加时间时延迟和失误风险。“视觉的发应时间时有200毫秒，等该系统‘见面 ’并移动到本意最佳位置时，瓶子那见面 那见面 被碰倒了。”

之类那个是成本解决。“任何东西行业发展都不存在性能、成本、可靠性在不那见面 三角。”周晨说，要怎么 成绩三因素尽那见面 的平衡，是灵巧手机手机器人迈向用户当一道坎。开模量产、优化整体设计，那见面 平衡之道，但业界普遍他称，三个方面那见面 量产。不态势地目前市场媒体媒体采访 度不态势地会增加和产能态势扩大，灵巧手将不态势地摆脱高昂成本的束缚，更成普罗大众能在负担的智能终端。

“灵巧手的成长复杂过程 ，不就象孩子小学会用双手探索这个世界：从胡乱抓挠到精准之类操作，从感知二维图像到正确理解三维更多空间，再到不态势地掌握并对餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与不态势地练习。”周晨他称，那见面 灵巧手正并对大规模工作任务训练和其他数据积累，优化策略、完善感知、提高具备，那见面 让机器人这才态势完成“心灵手巧”的至关至关重要。（实习生谢绵霞参与其中采写）