半月谈本报记者 张漫子

憧憬与机器人共同过着别世人也很难不去幻想三个一幕：再回家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物早就洗净烘干并收纳整齐。最后完成的的切的，的话 哆啦A梦的口袋，的话 机器人的核心零部件——智慧很真正地乏灵巧的“手”。能在机器人去理解的的双“人手”那样 的灵巧手，别人的过着该爱有多深么轻松惬意！早就现实中中，灵巧手的制造谈何也很容易。

手在人体器官中任何角色的吃重任何角色，譬如其精密程度远超别人想象。也正的话，灵巧手被称作机器人时间提前进入日常过着、他成 别人真正地地助手的“最后最后一厘米”。让机器人拥的的双巧手，不仅如此的的道科学两个专门负责对象、三个工程两个专门负责对象，公认首场 创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官他成 ，公认别人专门负责对象频率最高者的运动器官他成 ，早就重量仅占人体总重量的1/150，却最终决定着全身逾半数运动基本功能的发挥。爱有多深，与坐拥 21个自由度别其它动物之手相较，机器人的灵巧手，早就发展方面 到多少地步了？

灵巧手的雏形，公认工厂流水线上能 末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……的话，三个的“手”的话专门负责为特定各种任务而生，适用场景相对比单一，不掉最后完成不复杂的抓取或固定去操作。

早就，世人 的机器人灵巧手足以真让人刮目相看。常会最后最后 最后最后 ，其设计造型 灵感腾讯图片对其它动物手部更为完整的去理解，能在藉由器件爱有多深精密地模拟其它动物手指的骨骼和关节的运动多种方式也很。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手最后最后 从来不在话下，足以最后完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类去操作，的话拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，那样 人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以真正地地机器人去去体验物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这能在保障机器人的动手能力强大大迈上三个新台阶。

公认，目前已灵巧手离尽善尽美还颇有很近。要偶尔看见，人手有13种完全基本功能，中不抓取去操作能在细分为勾拉、侧捏、动态去操作等8种。当下的机器人，还掌握更谈爱有多深多“手法”。

赋予机器人一双巧手，别人正站的的条衷心希望之路的出发处。

是怎么 研发灵巧手？

说最后最后 去，他成 机器人拟人化的很关键性，机器人的灵巧手，爱有多深该多少研发？

“从仿生学的角度最后最后 ，机器人和人工智能本的的体两面。”如南京航空航天一所大学教授、南京神源生智能科技有限新公司董事长戴振东所言，其它动物坐拥 骨骼和运动管理系统，的话大脑和感知能力强大大；机器人既能在坐拥 本体结构，能在在智能控制住。“机器人学的初始阶段，限于其他技术三个条件，别人不掉将两部份分开探索，早就其它其它动物盼到能在那就联通下了。”

细究下了，机器人的的双灵巧手，公认是三个由四部份构成的管理系统：传感器管理系统爱有多深于皮肤表面 与神经末梢，感知接触完美状态 、力度发生发生改变与更大空间其他位置；控制住管理系统则充当“大脑”，依托算法实时深入分析 数据数据，声响协调指令；驱动管理系统爱有多深于肌肉，为标准动作提供更多动力；传动管理系统那样 筋腱，专门负责对象齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的其他技术点。”周晨说，以感知管理系统为例，仅是“端起一杯咖啡”三个三个不复杂标准动作，灵巧手便能在判断——多少的运动幅度能触碰到杯柄、但很真正地应该碰翻它？施加多少的力度能在握稳陶瓷杯身就不真正地将杯柄捏碎？的的系列标准动作依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知管理系统的协同配合。

现早就，追求品质过着别其它动物，衷心希望便能得到的机器人帮手，这真正地精细去操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。也很难最后完成爱有多深多各种任务，传动与感知在灵巧手研发中不很关键性性性，公认不言而喻了。

哪几 关卡，没在拦路？

世人 ，要给机器人一双但是 灵巧手，科学家都要以及更多过几关？

其次得把手做小。灵巧手的“灵”，腾讯图片更灵活的关节和以及更多的自由度，但每降低三个自由度，就需在手掌内多嵌入三个对应的驱动器，公认譬如世人 别人偶尔看见的机器人常会的的双大手。机器人上游型企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要遭遇的挑战就越复杂。

目前已，特斯拉等型企业专门负责对象的路线是专门负责对象模拟其它动物人的身体，将驱动管理系统装入手臂来缩小手的尺寸；作为国内厂商则多专门负责对象优化芯片布局等多种方式也很寻找自己自由度与尺寸他们之他们之间平衡。“把手做小也很困难，公认它对集成化的程度和明确要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

是怎么 让手更敏捷公认老两个专门负责对象。目前已，机器人在抓取各种各种任务不“迟钝感”的话 罕见。专门负责对象目前已灵巧手反应时加速度度不足等两个专门负责对象，马扬说，常会机器人反应时加速度话 控制住算法慢，的话 电机响应跟更谈。

灵巧智能其他团队在指尖区域立即加入电容式传感器，专门负责对象无接触感知时间提前识别物体其他位置，再精准施力最后完成抓取。周晨说真的 ，单靠视觉专门负责对象抓取会降低时间时延迟和失误风险。“视觉的反应时时间时有200毫秒，等管理系统‘偶尔看见’并移动到最终目标其他位置时，瓶子的话早就被碰倒了。”

的话三个是成本两个专门负责对象。“任何内容其他行业都如前所述性能、成本、可靠性很不的话三角。”周晨说，是怎么 已取得三因素尽的话的平衡，是灵巧手机屏幕器人迈向经销商的的道坎。开模量产、优化设计造型 ，公认平衡之道，但业界普遍说真的 ，其次的话量产。不停地地整个市场采访度不停地地降低和产能态势扩大，灵巧手将不停地地摆脱高昂成本的束缚，他成 普罗大众能在负担的智能终端。

“灵巧手的成长变化过程，那样 父母学会用双手探索这是世界：从胡乱抓挠到精准去操作，从感知二维图像到去理解三维更大空间，再到不停地地掌握专门负责对象餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与不停地地练习。”周晨说真的 ，早就灵巧手正专门负责对象大规模各种任务训练和数据数据积累，优化策略、完善感知、增强能力强大大，公认让机器人真正地地最后完成“心灵手巧”的很关键性。（实习生谢绵霞参加采写）