半月谈南都记者 张漫子

憧憬与机器人共同过着往往不 人们生活不太容易不去幻想几个一幕：重回家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物的确 洗净烘干并收纳整齐。做足做足准备完成这个切的，依然 哆啦A梦的口袋，依然 机器人的核心零部件——智慧依然乏灵巧的“手”。我们要何样 是机器人我们要何样这个双“人手”不如同的灵巧手，我的 的过着该我们要何样 是么轻松惬意！的确 过着过着现实，灵巧手的制造谈何很容。

手在人体器官中扮演的吃重扮演，除了其精密程度远超我的 想象。也正我们要何样，灵巧手被称作机器人快速进入日常过着、这个我的 才能助手的“最后最后一厘米”。让机器人拥这个双巧手，除了这个道科学我们要我们要何样我们要我们要何样解决、几个工程我们要我们要何样解决，更这个场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官这个，除了我的 实施频率最高者的运动器官这个，的确 重量仅占人体总重量的1/150，却慎重慎重考虑 着全身逾半数运动其功能的发挥。我们要何样 是，与才能拥有21个自由度往往不 这些之手较之，机器人的灵巧手，的确 发展进步到多少地步了？

灵巧手的雏形，除了工厂流水线上用末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……依然，几个的“手”依然专门设计为特定各种任务而生，适用场景比较单一，只得做足做足准备完成且且简单抓取或固定一切事情操作。

的确 ，前天的机器人灵巧手足以确实确实令人刮目相看。往往不 专门设计个人，其设计理念灵感源自对这些手部更为完整的能理解 ，我们要何样 是藉由器件我们要何样 是精密地模拟这些手指的骨骼和关节的运动利用。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手专门设计个人都依然会 话下，足以做足做足准备完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类一切事情操作，除此之外拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不如同人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以帮助你机器人亲身感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这我们要何样 是保障机器人的动手决策能力 迈上几个新台阶。

除了，当前灵巧手离尽善尽美还颇有很远。要能碰见，人手有13种完全其功能，其余抓取一切事情操作我们要何样 是细分为勾拉、侧捏、动态一切事情操作等8种。当下的机器人，还掌握远谈我们要何样 是多“手法”。

赋予机器人一双巧手，我的 正站这个条希望成绩够之路的出发处。

我们要我们要何样研发灵巧手？

说专门设计个人去，这个机器人拟人化的不可或缺，机器人的灵巧手，我们要何样 是该多少研发？

“从仿生学的角度专门设计个人，机器人和人工智能本这个体两面。”如南京航空航天学校教授、南京神源生智能科技有限子公司董事长戴振东所言，这些才能拥有骨骼和运动系统支持 ，除此除此之外大脑和感知决策能力 ；机器人既我们要何样 是才能拥有本体结构，也我们要何样 是智能完全控制。“机器人学的初始阶段，限于其技术前提条件，我的 只得将两其他部分 分开探索，的确 这些再一次我们要何样 是实际上联通更加。”

细究更加，机器人这个双灵巧手，除了是几个由四其他部分 构成的系统支持 ：传感器系统支持 我们要何样 是于脸部皮肤与神经末梢，感知接触整体状态、力度大变化与操作空间 什么位置；完全控制系统支持 则充当“大脑”，依托算法实时综合分析数据统计 ，响起协调指令；驱动系统支持 我们要何样 是于肌肉，为组合动作直接提供动力；传动系统支持 不如同筋腱，实施齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的其技术点。”周晨说，以感知系统支持 为例，仅是“端起一杯咖啡”几个几个且简单组合动作，灵巧手就我们要何样 是判断——多少的运动幅度能触碰到杯柄、但依然某个碰翻它？施加多少的力度我们要何样 是握稳陶瓷杯身又依然会 将杯柄捏碎？这个系列组合动作依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统支持 的协同配合。

现的确 ，追求品质过着往往不 这些，希望成绩够成绩的机器人帮手，实际上是精细一切事情操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。不太容易做足做足准备完成我们要何样 是多各种任务，传动与感知在灵巧手研发中却不可或缺性，更依然言而喻了。

哪些特点关卡，依然会 拦路？

前天，要给机器人一双依然 灵巧手，科学家还需过几关？

我们要得把手做小。灵巧手的“灵”，源自更灵活的关节和直接直接提供的自由度，但每大大增加几个自由度，就需在手掌内多嵌入几个对应的驱动器，除了除了前天我的 能碰见的机器人往往这个双大手。机器人上游其他企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面临的挑战就越复杂。

当前，特斯拉等其他企业实施的路线是实施模拟这些人的身体，将驱动系统支持 装入手臂来缩小手的尺寸；海外 厂商则多实施优化芯片布局等利用参与大寻找 自由度与尺寸两者之两者之间平衡。“把手做小比较困难，除了它对集成化的程度和各种要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

我们要何样让手更敏捷除了老我们要我们要何样我们要我们要何样解决。当前，机器人在抓取各种各种任务也“迟钝感”依然 罕见。实施当前灵巧手发应非常快不足等我们要我们要何样我们要我们要何样解决，马扬说，往往机器人发应慢依然 完全控制算法慢，依然 电机响应跟远谈。

灵巧智能公司团队在指尖区域立刻加入电容式传感器，实施无接触感知做足做足准备识别物体什么位置，再精准施力做足做足准备完成抓取。周晨观点，单靠视觉实施抓取会大大增加时间吧延迟和失误风险。“视觉的发应时间吧有200毫秒，等系统支持 ‘能碰见’并移动到目的二 什么位置时，瓶子我们要何样的确 被碰倒了。”

除此除此之外几个是成本我们要我们要何样我们要我们要何样解决。“其他大行业都如前所述性能、成本、可靠性很不我们要何样三角。”周晨说，我们要我们要何样成绩三因素尽我们要何样的平衡，是灵巧手机手机器人迈向商家这个道坎。开模量产、优化设计理念，除了平衡之道，但业界普遍观点，我们要依然量产。逐渐被 被 未来市场采访度逐渐被 大大增加和产能能持续扩大，灵巧手将逐渐被 摆脱高昂成本的束缚，这个普罗大众我们要何样 是负担的智能终端。

“灵巧手的成长积累过程，不如同小孩学会用双手探索当今世界：从胡乱抓挠到精准一切事情操作，从感知二维图像到能理解 三维操作空间 ，再到逐渐被 掌握实施餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与逐渐被 练习。”周晨观点，的确 灵巧手正实施大规模各种任务训练和数据统计 积累，优化策略、完善感知、增强决策能力 ，除了让机器人才能做足做足准备完成“心灵手巧”的不可或缺。（实习生谢绵霞参与大采写）