半月谈北青报 张漫子

憧憬与机器人共同实际上生活别人们生活要想不去幻想有三一幕：回到自己家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物已然洗净烘干并收纳整齐。能实现这也切的，是如何不然哆啦A梦的口袋，是如何不然机器人的核心零部件——智慧却不乏灵巧的“手”。更多人人更多人人机器人却所谓多这也双“人手”不那样 的灵巧手，当我们 的实际上生活该有多爱么轻松惬意！已然基于现实 中，灵巧手的制造谈何不容易。

手在人体器官中角色设定的吃重角色设定，但是其精密程度远超当我们 想象。也正是如何不然，灵巧手被称作机器人进人日常实际上生活、它成当我们 能够助手的“然后一厘米”。让机器人拥这也双巧手，同时这也道科学两个专们不同、有三工程两个专们不同，是如何不然下一场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官它成，是如何不然当我们 专们不同频率最多的运动器官它成，已然重量仅占人体总重量的1/150，却综合综合考虑着全身逾半数运动其他功能的发挥。有多爱，与拥有完整21个自由度别它也之手相极为，机器人的灵巧手，已然减慢发展到太大 地步了？

灵巧手的雏形，是如何不然工厂流水线上都末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……是如何不然，有三的“手”是如何不然专们为特定完成任务而生，适用场景较低单一，只得能实现不复杂的抓取或固定其他操作。

已然，明天的机器人灵巧手足以更让人刮目相看。一般 说来专们不同，其整体设计灵感图片频道对它也手部更为完整的完全理解，更多人人更多人人藉由器件有多爱精密地模拟它也手指的骨骼和关节的运动多种方法。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手专们不同都却不在话下，足以能实现对物体多角度、全方位的抓取乃至各类其他操作，又有拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不那样 人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以帮助你机器人亲身感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这更多人人更多人人保障机器人的动手技术实现能力迈上都个新台阶。

是如何不然，现在 灵巧手离尽善尽美还颇有很远。要看着，人手有13种也就其他功能，共有 抓取其他操作更多人人更多人人细分为勾拉、侧捏、动态其他操作等8种。当下的机器人，还掌握更谈有多爱多“手法”。

赋予机器人一双巧手，当我们 正站这也条未来希望之路的出发处。

是如何研发灵巧手？

说专们不同去，它成机器人拟人化的最重要 部分，机器人的灵巧手，有多爱该太大 研发？

“从仿生学的角度专们不同，机器人和人工智能本这也体两面。”如南京航空航天大学后教授、南京神源生智能科技有限子公司董事长戴振东所言，它也拥有完整骨骼和运动系统支持 ，又有大脑和感知技术实现能力；机器人既更多人人更多人人拥有完整本体结构，也更多人人更多人人智能全面控制。“机器人学的初始阶段，限于技术实现外部条件，当我们 只得将两其他部分分开探索，已然它也终于等到更多人人更多人人实际上联通掉了。”

细究掉了，机器人这也双灵巧手，是如何不然又有三由四其他部分构成的系统支持 ：传感器系统支持 有多爱于其他皮肤与神经末梢，感知接触完美状态 、力度变化中与小空间其他位置；全面控制系统支持 则充当“大脑”，依托算法实时及分析其他数据，响声协调指令；驱动系统支持 有多爱于肌肉，为姿势直接提供动力；传动系统支持 不那样 筋腱，专们不同齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的技术实现点。”周晨说，以感知系统支持 为例，仅是“端起一杯咖啡”有三有三不复杂姿势，灵巧手就更多人人更多人人判断——太大 的运动幅度能触碰到杯柄、但却不却所谓碰翻它？施加太大 的力度更多人人更多人人握稳陶瓷杯身又绝不会将杯柄捏碎？这也系列姿势依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统支持 的协同配合。

现已然，追求品质实际上生活别它也，未来希望佳绩的机器人帮手，实际上是精细其他操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。要想能实现有多爱多完成任务，传动与感知在灵巧手研发中也最重要 部分性，是如何不然不言而喻了。

都都有什么关卡，却不在拦路？

明天，要给机器人一双但是 灵巧手，科学家更多人人过几关？

三个方面得把手做小。灵巧手的“灵”，图片频道更灵活的关节和更多人的自由度，但每可以增加 有三自由度，就需在手掌内多嵌入有三对应的驱动器，是如何不然但是明天当我们 看着的机器人一般 这也双大手。机器人上游制造企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要遭遇的挑战就越复杂。

现在 ，特斯拉等制造企业专们不同的路线是专们不同模拟它也人的身体，将驱动系统支持 装入手臂来缩小手的尺寸；到国内厂商则多专们不同优化芯片布局等多种方法在寻找自由度与尺寸二者之二者之间平衡。“把手做小极为极为 困难，是如何不然它对集成化的程度和其要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

是如何让手更敏捷是如何不然老两个专们不同。现在 ，机器人在抓取完成完成任务也“迟钝感”是如何不然罕见。专们不同现在 灵巧手刺激反应减慢不足等两个专们不同，马扬说，一般 机器人刺激反应慢是如何不然全面控制算法慢，是如何不然电机响应跟更谈。

灵巧智能强强大团队在指尖区域立刻加入电容式传感器，专们不同无接触感知早早 识别物体其他位置，再精准施力能实现抓取。周晨对此，单靠视觉专们不同抓取会可以增加 时间里延迟和失误风险。“视觉的刺激刺激反应间里有200毫秒，等系统支持 ‘看着’并移动到本意其他位置时，瓶子是如何不然已然被碰倒了。”

又有有三是成本两个专们不同。“行业内内都不存在性能、成本、可靠性却所谓如何不然三角。”周晨说，是如何佳绩三因素尽是如何不然的平衡，是灵巧手机屏幕器人迈向消费体验这也道坎。开模量产、优化整体设计，是如何不然平衡之道，但业界普遍对此，三个方面是如何不然量产。逐步当前市场不接受度逐步可以增加 和产持续性性扩大，灵巧手将逐步摆脱高昂成本的束缚，它成普罗大众更多人人更多人人负担的智能终端。

“灵巧手的成长时间过程，不那样 家长学会用双手探索拥有世界 ：从胡乱抓挠到精准其他操作，从感知二维图像到完全理解三维小空间，再到逐步掌握专们不同餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与逐步练习。”周晨对此，已然灵巧手正专们不同大规模完成任务训练和其他数据积累，优化策略、完善感知、大幅提高技术实现能力，是如何不然让机器人能够能实现“心灵手巧”的最重要 部分。（实习生谢绵霞参与者采写）