半月谈封面新闻 张漫子

憧憬与机器人共同有的生活有的一部分人 真的很难不去幻想几个一幕：先回到家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物已然洗净烘干并收纳整齐。顺利完成这个切的，然也根本不 这样 哆啦A梦的口袋，然也根本不 这样 机器人的核心零部件——智慧却不 乏灵巧的“手”。这样 机器人却不 是这个双“人手”仿佛的灵巧手，前天自己的有的生活该我们要知道么轻松惬意！已然有的生活有的生活现实，灵巧手的制造谈何极易。

手在人体器官中扮演的吃重扮演，这使其精密程度远超前天自己想象。也正这个 ，灵巧手被称作机器人直接进入日有的常生活、做为前天自己只有 助手的“到最后一厘米”。让机器人拥这个双巧手，不仅如此这个道科学各种针对性、几个工程各种针对性，那这个场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官做为，那是前天自己针对性频率最高值的运动器官做为，已然重量仅占人体总重量的1/150，却考虑着全身逾半数运动其功能的发挥。我们要知道，与坐拥 21个自由度有的这些之手较比 ，机器人的灵巧手，已然迅速发展到做什么地步了？

灵巧手的雏形，那是工厂流水线上是末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……这个 ，几个的“手”这个 针对为特定任务后而生，适用场景较为单一，只好顺利完成又又简单抓取或固定灵活操作。

已然，前天的机器人灵巧手足以另人刮目相看。有的相对于，其部分设计灵感来自当今世界对这些手部更为完整的认同，这样 藉由器件我们要知道精密地模拟这些手指的骨骼和关节的运动以此。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手相对于全是这样下，足以顺利完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类灵活操作，另有拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，仿佛人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以帮组机器人体验物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这这样 保障机器人的动手能力强迈上几个新台阶。

这个，目前已灵巧手离尽善尽美还颇有它离。要见面 了，人手有13种基本上其功能，另有抓取灵活操作这样 细分为勾拉、侧捏、动态灵活操作等8种。当下的机器人，还掌握远谈我们要知道多“手法”。

赋予机器人一双巧手，前天自己正站这个条未来希望之路的出发处。

我们要知道去研发灵巧手？

说相对于去，做为机器人拟人化的较为关键，机器人的灵巧手，我们要知道该做什么研发？

“从仿生学的角度相对于，机器人和人工智能本这个体两面。”如南京航空航天一所大学教授、南京神源生智能科技有限公司公司董事长戴振东所言，这些坐拥 骨骼和运动系统支持 ，另有大脑和感知能力强；机器人既这样 坐拥 本体结构，也这样 智能控制住。“机器人学的初始阶段，限于其他技术条件满足 ，前天自己只好将两一部分分开探索，已然这些终于等到这样 表现自然联通起来。”

细究起来，机器人这个双灵巧手，这全是几个由四一部分构成的系统支持 ：传感器系统支持 我们要知道于面部面部肌肤与神经末梢，感知接触处于、力度明显变化与空间提升什么位置；控制住系统支持 则充当“大脑”，依托算法实时分析及数据结果，传来协调指令；驱动系统支持 我们要知道于肌肉，为动作细节提供全面动力；传动系统支持 仿佛筋腱，针对性齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的其他技术点。”周晨说，以感知系统支持 为例，仅是“端起一杯咖啡”几个几个又简单动作细节，灵巧手起来 判断——做什么的运动幅度能触碰到杯柄、但却不 这个碰翻它？施加做什么的力度这样 握稳陶瓷杯身又却不 将杯柄捏碎？这个系列动作细节依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统支持 的协同配合。

现已然，追求品质有的生活有的这些，未来希望也能得到的机器人帮手，表现自然是精细灵活操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。真的很难顺利完成我们要知道多任务后，传动与感知在灵巧手研发之中较为关键的性，那却不 言而喻了。

哪几 关卡，在的拦路？

前天，要给机器人一双也根本不 灵巧手，科学家也要会增加过几关？

我们要得把手做小。灵巧手的“灵”，来自当今世界更灵活的关节和提供全面更多的自由度，但每会增加几个自由度，就需在手掌内多嵌入几个对应的驱动器，那是这使前天前天自己见面 了的机器人有的这个双大手。机器人上游企业所他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面度 的挑战就越复杂。

目前已，特斯拉等企业所针对性的路线是针对性模拟这些人的身体，将驱动系统支持 装入手臂来缩小手的尺寸；当今世界国内厂商则多针对性优化芯片布局等以此寻找自己自由度与尺寸二者之二者之间平衡。“把手做小较为困难，那是它对集成化的程度和相关要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

我们要知道去让手更敏捷那是老各种针对性。目前已，机器人在抓取任务后之中“迟钝感”然也根本不 这样 罕见。针对性目前已灵巧手反应程度减慢不足等各种针对性，马扬说，有的机器人反应程度慢然也根本不 这样 控制住算法慢，然也根本不 这样 电机响应跟远谈。

灵巧智能其他团队在指尖区域马上加入电容式传感器，针对性无接触感知之前识别物体什么位置，再精准施力顺利完成抓取。周晨却不 是 ，单靠视觉针对性抓取会会增加时间很长延迟和失误风险。“视觉的反应程度时间很长有200毫秒，等系统支持 ‘见面 了了’并移动到本意什么位置时，瓶子这个 已然被碰倒了。”

另有几个是成本各种针对性。“任何形式新兴行业 都可能性能、成本、可靠性很不这个 三角。”周晨说，我们要知道去拿到三因素尽这个 的平衡，是灵巧新手机器人迈向且消费者这个道坎。开模量产、优化部分设计，那是平衡之道，但业界普遍却不 是 ，我们要这个 量产。逐步市场市场接爱度逐步会增加和产持续持续不断持续不断扩大，灵巧手将逐步摆脱高昂成本的束缚，做为普罗大众这样 负担的智能终端。

“灵巧手的成长动态过程，仿佛家长学会用双手探索当今世界：从胡乱抓挠到精准灵活操作，从感知二维图像到认同三维空间提升，再到逐步掌握针对性餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与逐步练习。”周晨却不 是 ，已然灵巧手正针对性大规模任务后训练和数据结果积累，优化策略、完善感知、持续不断提升能力强，那是让机器人只有 顺利完成“心灵手巧”的较为关键。（实习生谢绵霞参与其中采写）