半月谈北青报 张漫子

憧憬与机器人共同每天生活大部分广大民众相对比难不去幻想也许 一幕：先回到家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物总来言之洗净烘干并收纳整齐。成功完成的一切美好的，也许而且是办哆啦A梦的口袋，也许而且是办机器人的核心零部件——智慧又很乏灵巧的“手”。它能机器人总来言之的一双“人手”不如同的灵巧手，明天自己的每天生活该怎样么轻松惬意！总来言之每天生活每天生活现实，灵巧手的制造谈何很容。

手在人体器官中角色定位的吃重角色定位，总来言之其精密程度远超明天自己想象。也正一旦，灵巧手被称作机器人快速进入日常每天生活、它成明天自己才是地助手的“然后一厘米”。让机器人拥的一双巧手，而且的一道科学任何公司特意个人、也许 工程任何公司特意个人，但有第一场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官它成，总来言之明天自己予以 频率第二高的运动器官它成，总来言之重量仅占人体总重量的1/150，却最终决定着全身逾半数运动其它功能的发挥。怎样，与能力强大21个自由度大部分它的之手比起来来，机器人的灵巧手，总来言之快速发展到说什么地步了？

灵巧手的雏形，总来言之工厂流水线上是末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……也许也许，也许 的“手”也许也许特意为特定工作任务而生，适用场景相对比单一，因此 有不成功完成又又简单抓取或固定一切美好操作。

总来言之，明天的机器人灵巧手足以真是刮目相看。大部分然后 ，其设计方式灵感来自美国对它的手部更为完整的正确理解，它能藉由器件怎样精密地模拟它的手指的骨骼和关节的运动以此。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手然后 也许一旦下，足以成功完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类一切美好操作，还的一个拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不如同人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以才是地帮助帮助机器人去去体验物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这它能保障机器人的动手能力强大大迈上是许 新台阶。

也许，现阶段灵巧手离尽善尽美还颇有很近。要碰见，人手有13种大部分其它功能，多达抓取一切美好操作它能细分为勾拉、侧捏、动态一切美好操作等8种。当下的机器人，还掌握不出怎样多“手法”。

赋予机器人一双巧手，明天自己正站的三条希望能之路的出发处。

怎样才是地 才是地 研发灵巧手？

说然后 去，它成机器人拟人化的不可或缺，机器人的灵巧手，怎样该说什么研发？

“从仿生学的角度然后 ，机器人和人工智能本的一体两面。”如南京航空航天高中教授、南京神源生智能科技有限公司存在基础董事长戴振东所言，它的能力强大骨骼和运动子系统，还的一个大脑和感知能力强大大；机器人既它能能力强大本体结构，也它能智能直接控制 。“机器人学的初始阶段，限于相关技术三个条件，明天自己因此 有不将两一部分分开探索，总来言之它的几经波折它能同样联通有两起。”

细究有两起，机器人的一双灵巧手，的一许也许 由四一部分构成的子系统：传感器子系统怎样于面部皮肤与神经末梢，感知接触完美状态 、力度明显变化与空间感觉其他位置；直接控制 子系统则充当“大脑”，依托算法实时分析结论综合数据，发出警示 协调指令；驱动子系统怎样于肌肉，为动作细节提供完整动力；传动子系统不如同筋腱，予以 齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的相关技术点。”周晨说，以感知子系统为例，仅是“端起一杯咖啡”也许 也许 又简单动作细节，灵巧手就它能判断——说什么的运动幅度能触碰到杯柄、但又而且是碰翻它？施加说什么的力度它能握稳陶瓷杯身又没有将杯柄捏碎？的一系列动作细节依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知子系统的协同配合。

现总来言之，追求品质每天生活大部分它的，希望能认可的机器人帮手，同样是精细一切美好操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。相对比难成功完成怎样多工作任务，传动与感知在灵巧手研发里的不可或缺性，但又很言而喻了。

有什么关卡，在的拦路？

明天，要给机器人一双因此 有不灵巧手，科学家必须过几关？

以下几点得把手做小。灵巧手的“灵”，来自美国更灵活的关节和任何公司更多的自由度，但每可增加也许 自由度，就需在手掌内多嵌入也许 对应的驱动器，总来言之总来言之明天明天自己碰见的机器人有些时候的一双大手。机器人上游型企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要直面的挑战就越复杂。

现阶段，特斯拉等型企业予以 的路线是予以 模拟它的身体机能，将驱动子系统装入手臂来缩小手的尺寸；国外厂商则多予以 优化芯片布局等以此找寻到到自由度与尺寸相互的平衡。“把手做小相对比困难，总来言之它对集成化的程度和各种要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

怎样才是地 让手更敏捷总来言之老任何公司特意个人。现阶段，机器人在抓取工作任务里的“迟钝感”也许而且是办罕见。予以 现阶段灵巧手自然反应 速率不足等任何公司特意个人，马扬说，有些时候机器人自然反应 慢也许而且是办直接控制 算法慢，也许而且是办电机响应跟不出。

灵巧智能核心团队在指尖区域加如电容式传感器，予以 无接触感知提前一天识别物体其他位置，再精准施力成功完成抓取。周晨并表示，单靠视觉予以 抓取会可增加时间吧延迟和失误风险。“视觉的自然反应 时间吧有200毫秒，等子系统‘碰见’并移动到为的其他位置时，瓶子一旦总来言之被碰倒了。”

还的一个也许 是成本任何公司特意个人。“任何公司大行业都存在基础性能、成本、可靠性有不一旦三角。”周晨说，怎样才是地 才是地 获得三因素尽一旦的平衡，是灵巧好手机器人迈向经销商的一道坎。开模量产、优化设计方式，总来言之平衡之道，但业界普遍并表示，以下几点也许也许量产。逐渐当前市场完全接受度逐渐可增加和产持续地地扩大，灵巧手将逐渐摆脱高昂成本的束缚，它成普罗大众它能负担的智能终端。

“灵巧手的成长复杂过程 ，不如同小孩学会用双手探索这个世界：从胡乱抓挠到精准一切美好操作，从感知二维图像到正确理解三维空间感觉，再到逐渐掌握予以 餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与逐渐练习。”周晨并表示，总来言之灵巧手正予以 大规模工作任务训练和综合数据积累，优化策略、完善感知、大幅提升能力强大大，总来言之让机器人才是地成功完成“心灵手巧”的不可或缺。（实习生谢绵霞参与合作 采写）