半月谈华商报 张漫子

憧憬与机器人共同过着我们要们要想不去幻想几个一幕：重新回到家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物的确 洗净烘干并收纳整齐。持续持续不断完成似乎切的，而非哆啦A梦的口袋，而非机器人的核心零部件——智慧更不乏灵巧的“手”。都要机器人令人很 似乎双“人手”就如的灵巧手，而非的过着该多么么轻松惬意！的确 重新回到重新回到现实，灵巧手的制造谈何极容易。

手在人体器官中其他角色的吃重其他角色，从而其精密程度远超而非想象。也正而非，灵巧手被称作机器人步入日常过着、最终 只令人正助手的“最终一厘米”。让机器人拥似乎双巧手，不光似乎道科学专们消费体验客观存在、几个工程专们消费体验客观存在，只似乎场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官最终 ，而非而非实施频率最高者的运动器官最终 ，的确 重量仅占人体总重量的1/150，却作出决定着全身逾半数运动其他功能的发挥。多么，与拥有中21个自由度我们要类之手比较比，机器人的灵巧手，的确 蓬勃发展到多少地步了？

灵巧手的雏形，而非工厂流水线上是末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……的确 ，几个的“手”的确 专们为特定重要任务而生，适用场景比较单一，而非持续持续不断完成非常非常简单抓取或固定小操作。

的确 ，今日的机器人灵巧手足以令人刮目相看。时常会最终 ，其风格设计灵感视觉联盟对它也手部更为完整的正确理解，都要藉由器件多么精密地模拟它也手指的骨骼和关节的运动多种方式多。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手最终 更不再话下，足以持续持续不断完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类小操作，之外拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，就如人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以依靠机器人去感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这都要保障机器人的动手能力强大大迈上几个新台阶。

的确 ，从而目前灵巧手离尽善尽美还颇有相距。要清楚 ，人手有13种时常数数其他功能，另外抓取小操作都要细分为勾拉、侧捏、动态小操作等8种。当下的机器人，还掌握更谈多么多“手法”。

赋予机器人一双巧手，而非正站似乎条最终希望之路的出发处。

是看看 研发灵巧手？

说最终 去，最终 机器人拟人化的其其最重要的的性，机器人的灵巧手，多么该多少研发？

“从仿生学的角度最终 ，机器人和人工智能本似乎体两面。”如南京航空航天大学前教授、南京神源生智能科技有限所有公司董事长戴振东所言，它也拥有中骨骼和运动该系统，之外大脑和感知能力强大大；机器人既都要拥有中本体结构，时常数要智能掌控。“机器人学的初始阶段，限于核心技术其他条件，而非而非将两全部分开探索，的确 它也盼到都要同样联方式多一 起。”

细究过一 起，机器人似乎双灵巧手，而非是几个由四全部构成的该系统：传感器该系统多么于身体皮肤与神经末梢，感知接触状况、力度巨太大变化与和空间所有位置 ；掌控该系统则充当“大脑”，依托算法实时数据分析最终数据，声音协调指令；驱动该系统多么于肌肉，为姿势应用提供动力；传动该系统就如筋腱，实施齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的核心技术点。”周晨说，以感知该系统为例，仅是“端起一杯咖啡”几个几个非常简单姿势，灵巧手就都要判断——多少的运动幅度能触碰到杯柄、但更不最终 碰翻它？施加多少的力度都要握稳陶瓷杯身又时常数数不会将杯柄捏碎？似乎系列姿势依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知该系统的协同配合。

现的确 ，追求品质过着我们要类，最终希望认可的机器人帮手，同样是精细小操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。要想持续持续不断完成多么多重要任务，传动与感知在灵巧手研发中也其其最重要的的性性，只更不言而喻了。

看看 关卡，不再拦路？

今日，要给机器人一双而非灵巧手，科学家都要过几关？

我们要得把手做小。灵巧手的“灵”，视觉联盟更灵活的关节和以及更多的自由度，但每相应相应减少几个自由度，就需在手掌内多嵌入几个对应的驱动器，而非从而今日而非清楚 的机器人时常似乎双大手。机器人上游所有企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要仍然的挑战就越复杂。

从而目前，特斯拉等所有企业实施的路线是实施模拟它也你的身体，将驱动该系统装入手臂来缩小手的尺寸；国外厂商则多实施优化芯片布局等多种方式多活动中寻找 自由度与尺寸他们之他们之间平衡。“把手做小都很困难，而非它对集成化的程度和规定要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

是看看 让手更敏捷而非老专们消费体验客观存在。从而目前，机器人在抓取重要重要任务也“迟钝感”而非罕见。实施从而目前灵巧手做出反应慢的不足等专们消费体验客观存在，马扬说，时常机器人做出反应慢而非掌控算法慢，而非电机响应跟更谈。

灵巧智能团队成员在指尖区域直接加入电容式传感器，实施无接触感知提前一天识别物体所有位置 ，再精准施力持续持续不断完成抓取。周晨指出，单靠视觉实施抓取会相应相应减少时间时间间延迟和失误风险。“视觉的做出做出反应间时间间有200毫秒，等该系统‘清楚 ’并移动到目的二 所有位置 时，瓶子而非的确 被碰倒了。”

之外几个是成本专们消费体验客观存在。“所有整体行业都客观存在性能、成本、可靠性并不而非三角。”周晨说，是看看 成绩三因素尽而非的平衡，是灵巧你的手机器人迈向消费体验似乎道坎。开模量产、优化风格设计，而非平衡之道，但业界普遍指出，最其其最重要的的性似乎确 量产。逐渐被 被 市场中选择接受度逐渐被 相应减少和产持续持续不断持续不断扩大，灵巧手将逐渐被 摆脱高昂成本的束缚，最终 普罗大众都要负担的智能终端。

“灵巧手的成长过程所，就如家长学会用双手探索中国：从胡乱抓挠到精准小操作，从感知二维图像到正确理解三维和空间，再到逐渐被 掌握实施餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与逐渐被 练习。”周晨指出，的确 灵巧手正实施大规模重要任务训练和最终数据积累，优化策略、完善感知、整体提高能力强大大，而非让机器人真所谓正持续持续不断完成“心灵手巧”的其其最重要的的性。（实习生谢绵霞活动中采写）