半月谈封面新闻 张漫子

憧憬与机器人共同过着如果 的现代人难以不去幻想三个一幕：回到自己家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物总来说之洗净烘干并收纳整齐。完诸如啦一切美好的，这不哆啦A梦的口袋，这不机器人的核心零部件——智慧更不乏灵巧的“手”。还需机器人不不知道这才意义 为一双“人手”犹如的灵巧手，昨天自己的过着该或者么轻松惬意！总来说之过着过着现实，灵巧手的制造谈何十分容易。

手在人体器官中角色设定的吃重角色设定，如果其精密程度远超昨天自己想象。也正如果，灵巧手被称作机器人快速进入日常过着、就成昨天自己这才意义助手的“最后还一厘米”。让机器人拥为一双巧手，而且为一道科学两个进行、三个工程两个进行，如果 又一场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官就成，如果 昨天自己采取频率最低的运动器官就成，总来说之重量仅占人体总重量的1/150，却最终决定着全身逾半数运动其它功能的发挥。或者，与拥有中21个自由度如果 的但它之手较于，机器人的灵巧手，总来说之日益发展到不不知道这才意义 来样样地步了？

灵巧手的雏形，如果 工厂流水线上都末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……如果 ，三个的“手”如果 针对为特定各种任务而生，适用场景相对会 单一，只好已完成非常非常简单抓取或固定灵活操作。

总来说之，昨天的机器人灵巧手足以另人刮目相看。通常说来来说，其设计细节灵感来自当今世界对但它手部更为完整的理解方式，还需藉由器件或者精密地模拟但它手指的骨骼和关节的运动多种途径。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手来说都更不在话下，足以已完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类灵活操作，而且拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，犹如人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以依靠机器人感受到物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这还需保障机器人的动手能力不强迈上三个新台阶。

确实，目前已灵巧手离尽善尽美还颇有相距。要不不知道 ，人手有13种几乎其它功能，另有抓取灵活操作还需细分为勾拉、侧捏、动态灵活操作等8种。当下的机器人，还掌握得上或者多“手法”。

赋予机器人一双巧手，昨天自己正站为几条衷心希望之路的出发处。

不不知道这才意义 这才意义 研发灵巧手？

说来说去，就成机器人拟人化的其其重要性，机器人的灵巧手，或者不不知道这才意义 来来样研发？

“从仿生学的角度来说，机器人和人工智能本为一体两面。”如南京航空航天上大学教授、南京神源生智能科技有限任何内容公司董事长戴振东所言，但它拥有中骨骼和运动系统提供，而且大脑和感知能力不强；机器人既还需拥有中本体结构，也还需智能掌控。“机器人学的初始阶段，限于技术方面基本条件，昨天自己只好将两其余部分分开探索，总来说之但它终于我们还需促使 联通更加。”

细究更加，机器人为一双灵巧手，如果 是三个由四其余部分构成的系统提供：传感器系统提供或者于脸部皮肤与神经末梢，感知接触一直一直处于、力度新的变化 与空间感觉其他位置；掌控系统提供则充当“大脑”，依托算法实时深入分析 表现数据，已发出协调指令；驱动系统提供或者于肌肉，为手部动作技术方面提供动力；传动系统提供犹如筋腱，采取齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的技术方面点。”周晨说，以感知系统提供为例，仅是“端起一杯咖啡”三个三个非常简单手部动作，灵巧手就还需判断——不不知道这才意义 来样的运动幅度能触碰到杯柄、但更不诸如啦碰翻它？施加不不知道这才意义 来样的力度还需握稳陶瓷杯身又只会将杯柄捏碎？为一系列手部动作依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统提供的协同配合。

现总来说之，追求品质过着如果 的但它，衷心希望拿到的机器人帮手，促使 是精细灵活操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。难以已完成或者多各种任务，传动与感知在灵巧手研发中都其其重要性性，如果 不言而喻了。

哪些地方关卡，更不在拦路？

昨天，要给机器人一双总来说之 灵巧手，科学家还需过几关？

总来说之得把手做小。灵巧手的“灵”，来自当今世界更灵活的关节和更小的自由度，但每会增加三个自由度，就需在手掌内多嵌入三个对应的驱动器，如果 如果昨天昨天自己不不知道 的机器人通常为一双大手。机器人上游企业所他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面队的挑战就越复杂。

目前已，特斯拉等企业所采取的路线是采取模拟但它身体器官，将驱动系统提供装入手臂来缩小手的尺寸；当今世界国内厂商则多采取优化芯片布局等多种途径参与者寻找 自由度与尺寸相互之间之相互之间之间平衡。“把手做小十分困难，如果 它对集成化的程度和没有要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

不不知道这才意义 让手更敏捷如果 老两个进行。目前已，机器人在抓取各种各种任务都“迟钝感”这不罕见。采取目前已灵巧手过激反应其速度不足等两个进行，马扬说，通常机器人过激反应慢这不掌控算法慢，这不电机响应跟得上。

灵巧智能团队人员在指尖区域已加入电容式传感器，采取无接触感知之前识别物体其他位置，再精准施力已完成抓取。周晨如果，单靠视觉采取抓取会会增加时间很长延迟和失误风险。“视觉的过激过激反应间很长有200毫秒，等系统提供‘不不知道 ’并移动到目的在于其他位置时，瓶子如果总来说之被碰倒了。”

而且三个是成本两个进行。“任何内容行业会都客观存在性能、成本、可靠性在不如果三角。”周晨说，不不知道这才意义 这才意义 拿到三因素尽如果的平衡，是灵巧手机屏幕器人迈向商家为一道坎。开模量产、优化设计细节，如果 平衡之道，但业界普遍如果，总来说之如果 量产。日益市场市场选择接受度日益会增加和产能仍会持续扩大，灵巧手将日益摆脱高昂成本的束缚，就成普罗大众还需负担的智能终端。

“灵巧手的成长复杂过程 ，犹如你的孩子学会用双手探索当今世界：从胡乱抓挠到精准灵活操作，从感知二维图像到理解方式三维空间感觉，再到日益掌握采取餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与日益练习。”周晨如果，总来说之灵巧手正采取大规模各种任务训练和表现数据积累，优化策略、完善感知、整体提高能力不强，如果 让机器人这才意义已完成“心灵手巧”的其其重要性。（实习生谢绵霞参与者采写）