半月谈澎湃新闻 张漫子

憧憬与机器人共同这才生活常常直言 的我们十分难不去幻想这个个一幕：重回家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物还也但不会洗净烘干并收纳整齐。实现基础 这个切的，这才意义的哆啦A梦的口袋，这才意义的机器人的核心零部件——智慧我不 乏灵巧的“手”。并能机器人这样这个双“人手”仿佛的灵巧手，接开始接开始接开始这才生活该这个世界有这个世界有多轻松惬意！还也但不会面对自己面对自己现实，灵巧手的制造谈何最容易 。

手在人体器官中一个角色的吃重一个角色，促使 其精密程度远超接开始接开始想象。也正若是 ，灵巧手被称作机器人正式进入日常这才生活、来说接开始接开始这才意义助手的“最后最后一厘米”。让机器人拥这个双巧手，同时这个道科学其其最重要 性特意不同、这个个工程其其最重要 性特意不同，还没这个场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官来说，还也但不会接开始接开始并对频率第二高的运动器官来说，还也但不会重量仅占人体总重量的1/150，却最终决定着全身逾半数运动其功能的发挥。这个世界有多，与拥有这个世界21个自由度常常直言 的它也之手比起，机器人的灵巧手，还也但不会发展进步到你你这样样地步了？

灵巧手的雏形，还也但不会工厂流水线上把末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……还也但不会，这个个的“手”还也但不会特意为特定完成任务而生，适用场景相对比单一，可能不 了实现基础 非常非常简单抓取或固定后续操作。

还也但不会，接开始的机器人灵巧手足以真让人刮目相看。一般 说来来说，其细节设计灵感来自美国对它也手部更为完整的认同，并能藉由器件这个世界有多精密地模拟它也手指的骨骼和关节的运动利用。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手来说都我不 在话下，足以实现基础 对物体多角度、全方位的抓取乃至各类后续操作，还这个个拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，仿佛人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以帮住机器人感受到物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这并能保障机器人的动手能力强迈上这个个新台阶。

同时，现阶段灵巧手离尽善尽美还颇有相距。要见不到，人手有13种也就其功能，其中其中包括抓取后续操作并能细分为勾拉、侧捏、动态后续操作等8种。当下的机器人，还掌握都比这个世界有多多“手法”。

赋予机器人一双巧手，接开始接开始正站这个条希望能之路的出发处。

知道去研发灵巧手？

说来说去，来说机器人拟人化的其其最重要 性，机器人的灵巧手，这个世界有多该你你这样研发？

“从仿生学的角度来说，机器人和人工智能本这个体两面。”如南京航空航天一所大学教授、南京神源生智能科技有限一家公司董事长戴振东所言，它也拥有这个世界骨骼和运动运行系统，还这个个大脑和感知能力强；机器人既并能拥有这个世界本体结构，也并能智能控制住。“机器人学的初始阶段，限于技术一其他条件，接开始接开始可能不 了将两全部分开探索，还也但不会它也几经波折并能这才联通开始。”

细究开始，机器人这个双灵巧手，还也但不会是这个个由四全部构成的运行系统：传感器运行系统这个世界有多于皮肤吧与神经末梢，感知接触状态如何、力度大变化与空间提升最佳位置；控制住运行系统则充当“大脑”，依托算法实时分析结论数据结果，之声协调指令；驱动运行系统这个世界有多于肌肉，为连贯动作需求提供动力；传动运行系统仿佛筋腱，并对齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的技术一点。”周晨说，以感知运行系统为例，仅是“端起一杯咖啡”这个个这个个非常简单连贯动作，灵巧手就并能判断——你你这样的运动幅度能触碰到杯柄、但我不 知道碰翻它？施加你你这样的力度并能握稳陶瓷杯身又也但不会将杯柄捏碎？这个系列连贯动作依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知运行系统的协同配合。

现还也但不会，追求品质这才生活常常直言 的它也，希望能赢得的机器人帮手，这这才精细后续操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。十分难实现基础 这个世界有多多完成任务，传动与感知在灵巧手研发中所其其最重要 性性，还也但不会不言而喻了。

知道关卡，我不 在拦路？

接开始，要给机器人一双这才意义的灵巧手，科学家促使 过几关？

三个方面得把手做小。灵巧手的“灵”，来自美国更灵活的关节和就要更多的自由度，但每可以增加 这个个自由度，就需在手掌内多嵌入这个个对应的驱动器，还也但不会促使 接开始接开始接开始见不到的机器人一般 这个双大手。机器人上游企业所他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面对自己的挑战就越复杂。

现阶段，特斯拉等企业所并对的路线是并对模拟它也你的身体，将驱动运行系统装入手臂来缩小手的尺寸；海外 厂商则多并对优化芯片布局等利用找到了了自由度与尺寸关系 的平衡。“把手做小十分困难，还也但不会它对集成化的程度和规定要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

知道去让手更敏捷还也但不会老其其最重要 性特意不同。现阶段，机器人在抓取完成完成任务所“迟钝感”这才意义的罕见。并对现阶段灵巧手做出反应其速度不足等其其最重要 性特意不同，马扬说，一般 机器人做出反应慢这才意义的控制住算法慢，这才意义的电机响应跟都比。

灵巧智能公司团队在指尖区域马上加入电容式传感器，并对无接触感知早早 识别物体最佳位置，再精准施力实现基础 抓取。周晨常常直言，单靠视觉并对抓取会可以增加 时间啊延迟和失误风险。“视觉的做出做出反应间啊有200毫秒，等运行系统‘见不到’并移动到为了最佳位置时，瓶子若是 还也但不会被碰倒了。”

还这个个这个个是成本其其最重要 性特意不同。“任何人其他行业都来说 性能、成本、可靠性可能不 若是 三角。”周晨说，知道去拿到三因素尽若是 的平衡，是灵巧新手机器人迈向且消费者这个道坎。开模量产、优化细节设计，还也但不会平衡之道，但业界普遍常常直言，三个方面还也但不会量产。日渐当前市场不接受度日渐可以增加 和产持续持续不断持续不断扩大，灵巧手将日渐摆脱高昂成本的束缚，来说普罗大众并能负担的智能终端。

“灵巧手的成长积累过程，仿佛家长学会用双手探索这个世界：从胡乱抓挠到精准后续操作，从感知二维图像到认同三维空间提升，再到日渐掌握并对餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与日渐练习。”周晨常常直言，还也但不会灵巧手正并对大规模完成任务训练和数据结果积累，优化策略、完善感知、全面提升能力强，还也但不会让机器人这才意义实现基础 “心灵手巧”的其其最重要 性。（实习生谢绵霞参与者采写）