半月谈封面新闻 张漫子

憧憬与机器人共同每天生活就也都上存了不很 很 的当地人十分难不去幻想当前于一幕：来到家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物早就洗净烘干并收纳整齐。最后完成于一切事物物的，的确 哆啦A梦的口袋，的确 机器人的核心零部件——智慧却不乏灵巧的“手”。也能机器人就也都上存了不很 于一双“人手”就如的灵巧手，这次 这次 要的每天生活该有多爱么轻松惬意！早就每天生活每天生活现实，灵巧手的制造谈何更容易。

手在人体器官中任何角色的吃重任何角色，然而其精密程度远超这次 这次 十分难象。也正一旦，灵巧手被称作机器人快速进入日常每天生活、沦为这次 这次 要真其实 正助手的“还是 一厘米”。让机器人拥于一双巧手，不仅仅于一道科学任何人专们性、如此工程任何人专们性，同样 一场场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官沦为，同样 这次 这次 要展开频率高达的运动器官沦为，早就重量仅占人体总重量的1/150，却考虑着全身逾半数运动多种功能 的发挥。有多爱，与拥有高21个自由度就也都上存了不很 很 的但它之手较于，机器人的灵巧手，早就蓬勃发展到看看 地步了？

灵巧手的雏形，同样 工厂流水线上面末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……然而在，当前于一“手”然而在专们为特定任务完成 而生，适用场景较高单一，只得最后完成十分十分简单抓取或固定去操作。

早就，这次 这次 的机器人灵巧手足以真是刮目相看。所以一些，其部分设计灵感来于 对但它手部更为完整的深入理解，也能藉由器件有多爱精密地模拟但它手指的骨骼和关节的运动专们性。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手一些都然而在话下，足以最后完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类去操作，除此之外拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，就如人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以帮住机器人体验感受感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，同样 能保障机器人的动手能力强大大迈上如此新台阶。

不仅仅，当前灵巧手离尽善尽美还颇有相隔。要能能看到，人手有13种也都多种功能 ，其余抓取去操作也能细分为勾拉、侧捏、动态去操作等8种。当下的机器人，还掌握只得有多爱多“手法”。

赋予机器人一双巧手，这次 这次 要正站于好好几条我希望之路的出发处。

该看看 研发灵巧手？

说一些去，沦为机器人拟人化的重要，机器人的灵巧手，有多爱该看看 研发？

“从仿生学的角度一些，机器人和人工智能本于一体两面。”如南京航空航天研究生教授、南京神源生智能科技有限公司目前董事长戴振东所言，但它拥有高骨骼和运动软件系统，除此除此之外大脑和感知能力强大大；机器人既也能拥有高本体结构，同样 能智能控制中。“机器人学的初始阶段，限于各种技术两个条件，这次 这次 要只得将两小部分分开探索，早就但它盼到也能同样联通其中一起。”

细究其中一起，机器人于一双灵巧手，同样 是如此由四小部分构成的软件系统：传感器软件系统有多爱于使皮肤与神经末梢，感知接触一直一直处于、力度变动与空间提升中线位置；控制中软件系统则充当“大脑”，依托算法实时深入分析 最终数据，收到协调指令；驱动软件系统有多爱于肌肉，为组合动作人员提供动力；传动软件系统就如筋腱，展开齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的各种技术点。”周晨说，以感知软件系统为例，仅是“端起一杯咖啡”如此如此十分简单组合动作，灵巧手就也能判断——看看 的运动幅度能触碰到杯柄、但却不一些碰翻它？施加看看 的力度也能握稳陶瓷杯身又但会将杯柄捏碎？于一系列组合动作依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知软件系统的协同配合。

现早就，追求品质每天生活就也都上存了不很 很 的但它，我希望重新得到的机器人帮手，同样是精细去操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。十分难最后完成有多爱多任务完成 ，传动与感知在灵巧手研发中是至关重要，同样 不言而喻了。

看看 关卡，然而在拦路？

这次 这次 ，要给机器人一双也都上存了不灵巧手，科学家更要大幅提升过几关？

第一点得把手做小。灵巧手的“灵”，来于 更灵活的关节和更比较大自由度，但每大幅提升如此自由度，就需在手掌内多嵌入如此对应的驱动器，同样 然而这次 这次 这次 们要能能看到的机器人所以于一双大手。机器人上游企业中他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面对他人的挑战就越复杂。

当前，特斯拉等企业中展开的路线是展开模拟但它内脏器官，将驱动软件系统装入手臂来缩小手的尺寸；国内市场厂商则多展开优化芯片布局等专们性在寻找自由度与尺寸间的的平衡。“把手做小十分困难，同样 它对集成化的程度和明确要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

该看看 让手更敏捷同样 老任何人专们性。当前，机器人在抓取任务完成 中是“迟钝感”的确 罕见。展开当前灵巧手发应速度一般不足等任何人专们性，马扬说，所以机器人发应速度一般确 控制中算法慢，的确 电机响应跟只得。

灵巧智能团队人员在指尖区域中途加入电容式传感器，展开无接触感知早早 识别物体中线位置，再精准施力最后完成抓取。周晨然而，单靠视觉展开抓取会大幅提升时间不延迟和失误风险。“视觉的发应时间不有200毫秒，等软件系统‘能能看到’并移动到本意中线位置时，瓶子一旦早就被碰倒了。”

除此除此之外如此是成本任何人专们性。“任何人其他行业都存有性能、成本、可靠性了不一旦三角。”周晨说，该看看 成就 三因素尽一旦的平衡，是灵巧手机手机器人迈向品牌商于一道坎。开模量产、优化部分设计，同样 平衡之道，但业界普遍然而，第一点然而在量产。日益目前市场采访度日益大幅提升和产能继续扩大，灵巧手将日益摆脱高昂成本的束缚，沦为普罗大众也能负担的智能终端。

“灵巧手的成长两个过程，就如孩子小学会用双手探索当今世界：从胡乱抓挠到精准去操作，从感知二维图像到深入理解三维空间提升，再到日益掌握展开餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与日益练习。”周晨然而，早就灵巧手正展开大规模任务完成 训练和最终数据积累，优化策略、完善感知、大幅提升能力强大大，同样 让机器人真其实 正最后完成“心灵手巧”的重要。（实习生谢绵霞参与其中采写）