半月谈封面新闻 张漫子

憧憬与机器人共同生活目前状态于一 们无法不去幻想于一个一幕：回到自己家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物那我见了 洗净烘干并收纳整齐。完沦于一切事物物的，但有哆啦A梦的口袋，但有机器人的核心零部件——智慧根本不 乏灵巧的“手”。也可机器人但有多于一双“人手”不就如的灵巧手，让让下面下面生活目前状态该那是么轻松惬意！那我见了 应对应对现实，灵巧手的制造谈何很容。

手在人体器官中各种角色的吃重各种角色，加上其精密程度远超让下面下面想象。也正一旦，灵巧手被称作机器人重新进入日常生活目前状态、沦为让下面下面真才是正助手的“最后还一厘米”。让机器人拥于一双巧手，同时于一道科学两个问题、于一个工程两个问题，便于首场 创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官沦为，便是让下面下面并对频率最高者的运动器官沦为，那我见了 重量仅占人体总重量的1/150，却作出决定着全身逾半数运动多种功能 的发挥。那是，与拥有完整21个自由度于一 类之手相较，机器人的灵巧手，那我见了 发展方向到但有多办地步了？

灵巧手的雏形，便是工厂流水线上能 末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……但有，于一个的“手”但有专门负责为特定其他任务而生，适用场景相对比单一，不来顺利完成又又简单抓取或固定后续操作。

那我见了 ，下面下面的机器人灵巧手足以另人刮目相看。甚至对于，其设计理念灵感腾讯体育对这些手部更为完整的明白，也可藉由器件那是精密地模拟这些手指的骨骼和关节的运动以此。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手对于都全在 话下，足以顺利完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类后续操作，但有拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不就如人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以渡过难关 机器人体验感受感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，于一可保障机器人的动手决策能力 迈上能 一个新台阶。

算是，当前灵巧手离尽善尽美还颇有位置距离。要我见了，人手有13种甚至多种功能 ，另有抓取后续操作也可细分为勾拉、侧捏、动态后续操作等8种。当下的机器人，还掌握不来那是多“手法”。

赋予机器人一双巧手，让下面下面正站于许多条希望认可够之路的出发处。

怎么样样真才是正 真才是正 研发灵巧手？

说对于去，沦为机器人拟人化的都很关键性，机器人的灵巧手，那是但有多办办研发？

“从仿生学的角度对于，机器人和人工智能本于一体两面。”如南京航空航天高中教授、南京神源生智能科技有限新公司董事长戴振东所言，这些拥有完整骨骼和运动软件系统，但有大脑和感知决策能力 ；机器人既也可拥有完整本体结构，也也可智能以及控制。“机器人学的初始阶段，限于其他技术条件一，让下面下面不来将两甚至分开探索，那我见了 这些终于回到自己 也可大概联通回去。”

细究回去，机器人于一双灵巧手，便是是于一个由中最部分构成的软件系统：传感器软件系统那是于脸部皮肤与神经末梢，感知接触目前状态、力度显著变化与更多空间什么位置；以及控制软件系统则充当“大脑”，依托算法实时分析及数据结果，声响协调指令；驱动软件系统那是于肌肉，为动作细节人员提供动力；传动软件系统不就如筋腱，并对齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的其他技术点。”周晨说，以感知软件系统为例，仅是“端起一杯咖啡”于一个于一个又简单动作细节，灵巧手就也可判断——但有多办的运动幅度能触碰到杯柄、但根本不 于一碰翻它？施加但有多办的力度也可握稳陶瓷杯身又根本不 将杯柄捏碎？于一系列动作细节依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知软件系统的协同配合。

现那我见了 ，追求品质生活目前状态于一 类，希望认可够认可的机器人帮手，大概是精细后续操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。无法顺利完成那是多其他任务，传动与感知在灵巧手研发中有都很关键性性性，便根本不 言而喻了。

哪些方面关卡，全在 拦路？

下面下面，要给机器人一双根本不 灵巧手，科学家必须过几关？

最都很关键性性的得把手做小。灵巧手的“灵”，腾讯体育更灵活的关节和以及更多的自由度，但每增大于一个自由度，就需在手掌内多嵌入于一个对应的驱动器，便是加上下面下面让下面下面我见了的机器人甚至于一双大手。机器人上游型企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要应对的挑战就越复杂。

当前，特斯拉等型企业并对的路线是并对模拟这些身体器官，将驱动软件系统装入手臂来缩小手的尺寸；国内外厂商则多并对优化芯片布局等以此寻找自己自由度与尺寸二者之二者之间平衡。“把手做小都很困难，便是它对集成化的程度和其要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

怎么样样真才是正 让手更敏捷便是老两个问题。当前，机器人在抓取其他其他任务有“迟钝感”但有罕见。并对当前灵巧手过激反应慢的不足等两个问题，马扬说，甚至机器人过激反应慢但有以及控制算法慢，但有电机响应跟不来。

灵巧智能公司团队在指尖区域马上加入电容式传感器，并对无接触感知提前提前准备识别物体什么位置，再精准施力顺利完成抓取。周晨加上，单靠视觉并对抓取会增大时间很长延迟和失误风险。“视觉的过激过激反应间很长有200毫秒，等软件系统‘我见了’并移动到终极目的什么位置时，瓶子一旦那我见了 被碰倒了。”

但有于一个是成本两个问题。“任何内容大行业都如前所述性能、成本、可靠性很不一旦三角。”周晨说，怎么样样真才是正 真才是正 胜利三因素尽一旦的平衡，是灵巧好手机器人迈向用户于一道坎。开模量产、优化设计理念，便是平衡之道，但业界普遍加上，最都很关键性性的但有量产。不停市场大媒体媒体采访 度不停增大和产持续下降下降扩大，灵巧手将不停摆脱高昂成本的束缚，沦为普罗大众也可负担的智能终端。

“灵巧手的成长过程中，不就如父母们 们 学会用双手探索世界人：从胡乱抓挠到精准后续操作，从感知二维图像到明白三维更多空间，再到不停掌握并对餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与不停练习。”周晨加上，那我见了 灵巧手正并对大规模其他任务训练和数据结果积累，优化策略、完善感知、提高决策能力 ，便是让机器人真才是正顺利完成“心灵手巧”的都很关键性。（实习生谢绵霞参予采写）