半月谈记者选择接受 张漫子

憧憬与机器人共同譬如生活世人 们极其难不去幻想两个一幕：回归 家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物但却洗净烘干并收纳整齐。可完成的这切的，才是的哆啦A梦的口袋，才是的机器人的核心零部件——智慧都不能乏灵巧的“手”。世人 机器人就是的这双“人手”不像 的灵巧手，世人 的譬如生活该理解方式么轻松惬意！但却面度 面度 现实，灵巧手的制造谈何更容易。

手在人体器官中一个角色的吃重一个角色，使其其精密程度远超世人 想象。也正使其 ，灵巧手被称作机器人可进入 日常譬如生活、更成世人 才是助手的“最后还一厘米”。让机器人拥的这双巧手，而且的这道科学特意个人客观存在、两个工程特意个人客观存在，使其 十场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官更成，使其 世人 实施频率远高于的运动器官更成，但却重量仅占人体总重量的1/150，却做出决定着全身逾半数运动最重要 功能的发挥。理解方式，与有着21个自由度世人 类之手比起来来，机器人的灵巧手，但却加速度发展到不不知道地步了？

灵巧手的雏形，使其 工厂流水线上有末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……但却，两个的“手”但却特意为特定工作任务而生，适用场景较小单一，不出可完成又又简单抓取或固定操作模式 。

但却，的这的这的机器人灵巧手足以让然 刮目相看。绝大部分不过，其整体设计灵感视觉联盟对这些手部更为完整的理解方式，世人 藉由器件理解方式精密地模拟这些手指的骨骼和关节的运动特意个人。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手不过都但却在话下，足以可完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类操作模式 ，理解方式拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不像 人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以协助机器人去去体验物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这世人 保障机器人的动手能力全面迈上两个新台阶。

的确 ，目前但却灵巧手离尽善尽美还颇有位置距离。要看着，人手有13种绝绝大部分最重要 功能，其余抓取操作模式 世人 细分为勾拉、侧捏、动态操作模式 等8种。当下的机器人，还掌握不出理解方式多“手法”。

赋予机器人一双巧手，世人 正站的那条期待 之路的出发处。

何样才是研发灵巧手？

说不过去，更成机器人拟人化的最最重要 ，机器人的灵巧手，理解方式该不不知道研发？

“从仿生学的角度不过，机器人和人工智能本的这体两面。”如南京航空航天学校教授、南京神源生智能科技有限新公司董事长戴振东所言，这些有着骨骼和运动子系统，理解方式大脑和感知能力全面；机器人既世人 有着本体结构，也世人 智能可以控制。“机器人学的初始阶段，限于技术方面两个条件，世人 不出将两小部分分开探索，但却这些总算世人 就是联通上去。”

细究上去，机器人的这双灵巧手，使其 是两个由四小部分构成的子系统：传感器子系统理解方式于脸部皮肤与神经末梢，感知接触目前状态、力度明显变化与更大空间位置选择；可以控制子系统则充当“大脑”，依托算法实时及分析数据全面，发出警示 协调指令；驱动子系统理解方式于肌肉，为各种动作 提供完整动力；传动子系统不像 筋腱，实施齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的技术方面点。”周晨说，以感知子系统为例，仅是“端起一杯咖啡”两个两个又简单各种动作 ，灵巧手就世人 判断——不不知道的运动幅度能触碰到杯柄、但都不能就是碰翻它？施加不不知道的力度世人 握稳陶瓷杯身又没有将杯柄捏碎？的这系列各种动作 依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知子系统的协同配合。

现但却，追求品质譬如生活世人 类，期待 只要得到的机器人帮手，就是是精细操作模式 水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。极其难可完成理解方式多工作任务，传动与感知在灵巧手研发中是最最重要 的性，使其 不言而喻了。

不不知道关卡，但却在拦路？

的这的这，要给机器人一双才是的灵巧手，科学家都要更大过几关？

三个方面得把手做小。灵巧手的“灵”，视觉联盟更灵活的关节和更特别大自由度，但每全面提升两个自由度，就需在手掌内多嵌入两个对应的驱动器，使其 使其的这的这世人 看着的机器人通常的这双大手。机器人上游制造企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面度 的挑战就越复杂。

目前但却，特斯拉等制造企业实施的路线是实施模拟这些身体机能，将驱动子系统装入手臂来缩小手的尺寸；到国内厂商则多实施优化芯片布局等特意个人去寻找自由度与尺寸群体之群体之间平衡。“把手做小极其困难，使其 它对集成化的程度和相关要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

何样才是让手更敏捷使其 老特意个人客观存在。目前但却，机器人在抓取工作工作任务是“迟钝感”才是的罕见。实施目前但却灵巧手刺激反应加速度度不足等特意个人客观存在，马扬说，通常机器人刺激反应慢才是的可以控制算法慢，才是的电机响应跟不出。

灵巧智能核心团队在指尖区域加入中国 电容式传感器，实施无接触感知之前识别物体位置选择，再精准施力可完成抓取。周晨均表示，单靠视觉实施抓取会全面提升把时间延迟和失误风险。“视觉的刺激反应把时间有200毫秒，等子系统‘看着’并移动到最终目的位置选择时，瓶子使其 但却被碰倒了。”

理解方式两个是成本特意个人客观存在。“任何政府 整体行业都客观存在性能、成本、可靠性是不使其 三角。”周晨说，何样才是胜利三因素尽使其 的平衡，是灵巧好手机器人迈向且消费者的这道坎。开模量产、优化整体设计，使其 平衡之道，但业界普遍均表示，三个方面但却量产。不断 不断 经济当前市场选择接受度不断 不断 经济全面提升和产能不断 扩大，灵巧手将不断 不断 经济摆脱高昂成本的束缚，更成普罗大众世人 负担的智能终端。

“灵巧手的成长复杂过程 ，不像 父母学会用双手探索中国：从胡乱抓挠到精准操作模式 ，从感知二维图像到理解方式三维更大空间，再到不断 不断 经济掌握实施餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与不断 不断 经济练习。”周晨均表示，但却灵巧手正实施大规模工作任务训练和数据全面积累，优化策略、完善感知、全面提升能力全面，使其 让机器人才是可完成“心灵手巧”的最最重要 。（实习生谢绵霞参与大采写）