半月谈封面新闻 张漫子

憧憬与机器人共同生活吧有些当地人不太容易不去幻想几个一幕：返回家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物也已洗净烘干并收纳整齐。可完成具在三切一切的，根本不 哆啦A梦的口袋，根本不 机器人的核心零部件——智慧才不 乏灵巧的“手”。才能机器人去理解具在三双“人手”就如的灵巧手，今日要的生活吧该全球有全球有多轻松惬意！也已现实中中，灵巧手的制造谈何不容易。

手在人体器官中任何角色的吃重任何角色，加上其精密程度远超今日不太容易象。也正有些人，灵巧手被称作机器人之前进入日常生活吧、又成今日要才能助手的“到最后一厘米”。让机器人拥具在三双巧手，更是具在三道科学任何形式进行、几个工程任何形式进行，有些人一场没有创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官又成，有些人今日要进行频率非常高的运动器官又成，也已重量仅占人体总重量的1/150，却两个决定着全身逾半数运动多种功能 的发挥。全球有多，与有着21个自由度有些这些之手相颇为，机器人的灵巧手，也已日益发展到多少地步了？

灵巧手的雏形，有些人工厂流水线上都末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……有些人，几个的“手”有些人特地为特定其他任务而生，适用场景相对比单一，仅能 可完成简单轻松的抓取或固定操作中。

也已，今日的机器人灵巧手足以令人刮目相看。这类或许 ，其设计方式灵感来自东方对这些手部更为完整的去理解，才能藉由器件全球有多精密地模拟这些手指的骨骼和关节的运动进行。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手或许 都才不 在话下，足以可完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类操作中，就有拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，就如人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以协助机器人亲身感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这就能保障机器人的动手具备迈上几个新台阶。

都是，目前已灵巧手离尽善尽美还颇有它离。要能能看到，人手有13种也就多种功能 ，其余抓取操作中才能细分为勾拉、侧捏、动态操作中等8种。当下的机器人，还掌握的上全球有多多“手法”。

赋予机器人一双巧手，今日要正站具在下一条 未来希望之路的出发处。

如何研发灵巧手？

说或许 去，又成机器人拟人化的重要，机器人的灵巧手，全球有多该多少研发？

“从仿生学的角度或许 ，机器人和人工智能本具在三体两面。”如南京航空航天一所大学教授、南京神源生智能科技有限一家公司董事长戴振东所言，这些有着骨骼和运动该系统，就有大脑和感知具备；机器人既才能有着本体结构，也才能智能控制中。“机器人学的初始阶段，限于核心技术其他条件，今日要仅能 将两多数分开探索，也已这些终于等到才能同样联通开始。”

细究开始，机器人具在三双灵巧手，有些人是几个由四多数构成的该系统：传感器该系统全球有多于脸部皮肤与神经末梢，感知接触正常状态、力度发生发生改变与小空间位置一；控制中该系统则充当“大脑”，依托算法实时数据分析表现数据，声响协调指令；驱动该系统全球有多于肌肉，为各种动作 提供全面动力；传动该系统就如筋腱，进行齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的核心技术点。”周晨说，以感知该系统为例，仅是“端起一杯咖啡”几个几个简单轻松各种动作 ，灵巧手就才能判断——多少的运动幅度能触碰到杯柄、但才不 或许 碰翻它？施加多少的力度才能握稳陶瓷杯身又也才不 会将杯柄捏碎？具在三系列各种动作 依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知该系统的协同配合。

现也已，追求品质生活吧有些这些，未来希望协助 的机器人帮手，同样是精细操作中水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。不太容易可完成全球有多多其他任务，传动与感知在灵巧手研发之中最重要，有些人不言而喻了。

哪几 关卡，才不 在拦路？

今日，要给机器人一双根本不 灵巧手，科学家才能过几关？

或许 得把手做小。灵巧手的“灵”，来自东方更灵活的关节和又要更多的自由度，但每可以增加 几个自由度，就需在手掌内多嵌入几个对应的驱动器，有些人加上今日今日要能能看到的机器人往往具在三双大手。机器人上游企业所他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面对自己的挑战就越复杂。

目前已，特斯拉等企业所进行的路线是进行模拟这些人的身体，将驱动该系统装入手臂来缩小手的尺寸；国外厂商则多进行优化芯片布局等进行参与大寻找 自由度与尺寸群体之群体之间平衡。“把手做小颇为困难，有些人它对集成化的程度和没有要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

如何让手更敏捷有些人老任何形式进行。目前已，机器人在抓取其他任务之中“迟钝感”根本不 罕见。进行目前已灵巧手反应程度速率不足等任何形式进行，马扬说，往往机器人反应程度慢根本不 控制中算法慢，根本不 电机响应跟的上。

灵巧智能工作团队在指尖区域再加入电容式传感器，进行无接触感知之前识别物体位置一，再精准施力可完成抓取。周晨往往他称，单靠视觉进行抓取会可以增加 时间啊延迟和失误风险。“视觉的反应程度时间啊有200毫秒，等该系统‘能能看到’并移动到本意位置一时，瓶子有些人也已被碰倒了。”

就有几个是成本任何形式进行。“任何形式新兴行业 都可能性能、成本、可靠性是不有些人三角。”周晨说，如何显著显著成绩三因素尽有些人的平衡，是灵巧把手机 器人迈向且消费者具在三道坎。开模量产、优化设计方式，有些人平衡之道，但业界普遍往往他称，或许 有些人量产。日益整体市场选择接受度日益可以增加 和产能能持续扩大，灵巧手将日益摆脱高昂成本的束缚，又成普罗大众才能负担的智能终端。

“灵巧手的成长动态过程，就如小孩学会用双手探索全球：从胡乱抓挠到精准操作中，从感知二维图像到去理解三维小空间，再到日益掌握进行餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与日益练习。”周晨往往他称，也已灵巧手正进行大规模其他任务训练和表现数据积累，优化策略、完善感知、大幅提高具备，有些人让机器人才能可完成“心灵手巧”的重要。（实习生谢绵霞参与大采写）