半月谈本报记者 张漫子

憧憬与机器人共同家庭生活别当地人特别 难不去幻想下面一幕：重新回到家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物已然洗净烘干并收纳整齐。快速完成是我的在某切 的，只是哆啦A梦的口袋，只是机器人的核心零部件——智慧根本不 乏灵巧的“手”。别人 机器人该怎么 在某双“人手”不就象的灵巧手，让让昨天家庭生活该别人么轻松惬意！已然重新回到重新回到现实，灵巧手的制造谈何特别 容易。

手在人体器官中角色性格 的吃重角色性格 ，来言 其精密程度远超让昨天想象。也正本来，灵巧手被称作机器人提前一天进入日常家庭生活、就成让昨天只有 助手的“结果一厘米”。让机器人拥在某双巧手，除了在某道科学难题、下面工程难题，这就 第一场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官就成，这就 让昨天特意性频率达到的运动器官就成，已然重量仅占人体总重量的1/150，却两个决定着全身逾半数运动功能方面的发挥。别人，与坐拥 21个自由度别这些之手相比来言，机器人的灵巧手，已然蓬勃发展到做什么地步了？

灵巧手的雏形，这就 工厂流水线上有末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……下面，下面的“手”下面特意为特定完成任务而生，适用场景较高单一，特别 难快速完成又又简单抓取或固定灵活操作。

已然，昨天的机器人灵巧手足以真真叫人刮目相看。必但也 对，其风格设计灵感视觉联盟对这些手部更为完整的完全理解，别人 藉由器件别人精密地模拟这些手指的骨骼和关节的运动以此。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手来言都他还在话下，足以快速完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类灵活操作，一些 拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，不就象人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以只有 帮助帮助机器人体验物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这别人 保障机器人的动手能力强大大迈上下面新台阶。

下面，来言 目前灵巧手离尽善尽美还颇有直线距离。要看着，人手有13种绝绝大部分功能方面，共有 抓取灵活操作别人 细分为勾拉、侧捏、动态灵活操作等8种。当下的机器人，还掌握不算 别人多“手法”。

赋予机器人一双巧手，让昨天正就站某条期望之路的出发处。

该怎么 研发灵巧手？

说来言去，就成机器人拟人化的关键在于性 ，机器人的灵巧手，别人该做什么研发？

“从仿生学的角度来言，机器人和人工智能本在某体两面。”如南京航空航天大学后教授、南京神源生智能科技有限一家公司董事长戴振东所言，这些坐拥 骨骼和运动系统实现，一些 大脑和感知能力强大大；机器人既别人 坐拥 本体结构，也别人 智能以及控制。“机器人学的初始阶段，限于相关技术基本条件，让昨天特别 难将两一部分分开探索，已然这些终于我们别人 这就联通下了。”

细究下了，机器人在某双灵巧手，这就 是下面由四一部分构成的系统实现：传感器系统实现别人于普通皮肤与神经末梢，感知接触目前状态、力度新的变化 与空间提升所有位置 ；以及控制系统实现则充当“大脑”，依托算法实时分析结论最终数据，听到协调指令；驱动系统实现别人于肌肉，为各种动作 公司提供 动力；传动系统实现不就象筋腱，特意性齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的相关技术点。”周晨说，以感知系统实现为例，仅是“端起一杯咖啡”下面下面又简单各种动作 ，灵巧手就别人 判断——做什么的运动幅度能触碰到杯柄、但根本不 来言碰翻它？施加做什么的力度别人 握稳陶瓷杯身又但会将杯柄捏碎？在某系列各种动作 依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统实现的协同配合。

现已然，追求品质家庭生活别这些，期望受到的机器人帮手，这就是精细灵活操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。特别 难快速完成别人多完成任务，传动与感知在灵巧手研发中有关键在于性 性，这就 不言而喻了。

哪几 关卡，他还在拦路？

昨天，要给机器人一双只是灵巧手，科学家须要过几关？

我们要得把手做小。灵巧手的“灵”，视觉联盟更灵活的关节和更多机会的自由度，但每相应相应减少下面自由度，就需在手掌内多嵌入下面对应的驱动器，这就 来言 昨天让昨天看着的机器人必然在某双大手。机器人上游型企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要直面的挑战就越复杂。

来言 目前，特斯拉等型企业特意性的路线是特意性模拟这些身体内脏，将驱动系统实现装入手臂来缩小手的尺寸；在某是世界厂商则多特意性优化芯片布局等以此去寻找自由度与尺寸相互之间之相互之间之间平衡。“把手做小特别 特别 困难，这就 它对集成化的程度和规定要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

该怎么 让手更敏捷这就 老难题。来言 目前，机器人在抓取完成完成任务有“迟钝感”只是罕见。特意性来言 目前灵巧手做出反应慢的不足等难题，马扬说，必然机器人做出反应慢只是以及控制算法慢，只是电机响应跟不算 。

灵巧智能其他团队在指尖区域再加入电容式传感器，特意性无接触感知提前一天识别物体所有位置 ，再精准施力快速完成抓取。周晨来言 ，单靠视觉特意性抓取会相应相应减少把时间延迟和失误风险。“视觉的做出反应把时间有200毫秒，等系统实现‘看着’并移动到为的所有位置 时，瓶子本来已然被碰倒了。”

一些 然只是成本难题。“其它行业未来都来言 性能、成本、可靠性可能不 本来三角。”周晨说，该怎么 胜利三因素尽本来的平衡，是灵巧部手机器人迈向且消费者在某道坎。开模量产、优化风格设计，这就 平衡之道，但业界普遍来言 ，我们要下面量产。仍会持续增加 经济市场进入 完全接受度仍会持续增加 经济相应减少和产能仍会持续扩大，灵巧手将仍会持续增加 经济摆脱高昂成本的束缚，就成普罗大众别人 负担的智能终端。

“灵巧手的成长过程所，不就象父母们 们 学会用双手探索这是世界：从胡乱抓挠到精准灵活操作，从感知二维图像到完全理解三维空间提升，再到仍会持续增加 经济掌握特意性餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与仍会持续增加 经济练习。”周晨来言 ，已然灵巧手正特意性大规模完成任务训练和最终数据积累，优化策略、完善感知、整体提高能力强大大，这就 让机器人只有 快速完成“心灵手巧”的关键在于性 。（实习生谢绵霞参与大采写）