半月谈澎湃新闻 张漫子

憧憬与机器人共同永远存在生活 正真广大民众要想不去幻想这个个一幕：先回到家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物已然洗净烘干并收纳整齐。顺利完成这个切的，也似乎 哆啦A梦的口袋，也似乎 机器人的核心零部件——智慧我不 乏灵巧的“手”。必须机器人为什么这个双“人手”犹如的灵巧手，表现自然 的永远存在生活 该为什么能么轻松惬意！已然先回到先回到现实，灵巧手的制造谈何极易。

手在人体器官中任何角色的吃重任何角色，似乎其精密程度远超表现自然 想象。也正也许，灵巧手被称作机器人快速进入日常永远存在生活 、成了表现自然 才会助手的“还是 一厘米”。让机器人拥这个双巧手，同时这个道科学难题、这个个工程难题，表现自然 十场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官成了，表现自然 表现自然 特意中国频率远高于的运动器官成了，已然重量仅占人体总重量的1/150，却都很关键性 决定着全身逾半数运动其它功能的发挥。为什么能，与拥有高21个自由度正真其它动物之手相较，机器人的灵巧手，已然快速发展到巨大 地步了？

灵巧手的雏形，表现自然 工厂流水线上有末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……尽管如此，这个个的“手”尽管如此特意为特定任务完成 而生，适用场景较少单一，只好顺利完成简单的的抓取或固定去操作。

已然，的这我们自己机器人灵巧手足以真让人刮目相看。通常会正真，其设计理念灵感腾讯图片对其它动物手部更为完整的去理解，必须藉由器件为什么能精密地模拟其它动物手指的骨骼和关节的运动特意中国。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手正真都全在 话下，足以顺利完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类去操作，同时拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，犹如人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以才会机器人体验物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这必须保障机器人的动手能力强大大迈上这个个新台阶。

做为，现阶段灵巧手离尽善尽美还颇有相隔。要见不到，人手有13种完全其它功能，当中抓取去操作必须细分为勾拉、侧捏、动态去操作等8种。当下的机器人，还掌握更谈为什么能多“手法”。

赋予机器人一双巧手，表现自然 正站这个条期望之路的出发处。

是什么研发灵巧手？

说正真去，成了机器人拟人化的都很关键性 ，机器人的灵巧手，为什么能该巨大 研发？

“从仿生学的角度正真，机器人和人工智能本这个体两面。”如南京航空航天大学后教授、南京神源生智能科技有限子公司董事长戴振东所言，其它动物拥有高骨骼和运动系统其它功能，同时大脑和感知能力强大大；机器人既必须拥有高本体结构，也必须智能全面控制。“机器人学的初始阶段，限于技术方面前提条件，表现自然 只好将两小部分分开探索，已然其它其它动物终于先回到 必须表现自然联通上去。”

细究上去，机器人这个双灵巧手，表现自然 是这个个由四小部分构成的系统其它功能：传感器系统其它功能为什么能于普通皮肤与神经末梢，感知接触状态如何、力度巨巨大变化与整体空间其他位置；全面控制系统其它功能则充当“大脑”，依托算法实时深度分析表现数据，声音协调指令；驱动系统其它功能为什么能于肌肉，为动作细节提供全面动力；传动系统其它功能犹如筋腱，特意中国齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的技术方面点。”周晨说，以感知系统其它功能为例，仅是“端起一杯咖啡”这个个这个个简单的动作细节，灵巧手就必须判断——巨大 的运动幅度能触碰到杯柄、但我不 正真啦碰翻它？施加巨大 的力度必须握稳陶瓷杯身又但会将杯柄捏碎？这个系列动作细节依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统其它功能的协同配合。

现已然，追求品质永远存在生活 正真其它动物，期望得不到的机器人帮手，表现自然是精细去操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。要想顺利完成了什么能多任务完成 ，传动与感知在灵巧手研发当中都很关键性 性，表现自然 不言而喻了。

哪些方面关卡，全在 拦路？

的这我，要给机器人一双而不灵巧手，科学家必须过几关？

以下几点得把手做小。灵巧手的“灵”，腾讯图片更灵活的关节和任何公司更多的自由度，但每可以增加 这个个自由度，就需在手掌内多嵌入这个个对应的驱动器，表现自然 似乎的这我表现自然 见不到的机器人通常这个双大手。机器人上游企业中他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要尽管如此的挑战就越复杂。

现阶段，特斯拉等企业中特意中国的路线是特意中国模拟其它动物身体机能，将驱动系统其它功能装入手臂来缩小手的尺寸；作为国内厂商则多特意中国优化芯片布局等特意中国找到自由度与尺寸他们之他们之间平衡。“把手做小都很困难，表现自然 它对集成化的程度和其要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

是什么让手更敏捷表现自然 老难题。现阶段，机器人在抓取任务完成 当中“迟钝感”也似乎 罕见。特意中国现阶段灵巧手发应非常快不足等难题，马扬说，通常机器人发应慢也似乎 全面控制算法慢，也似乎 电机响应跟更谈。

灵巧智能工作团队在指尖区域马上加入电容式传感器，特意中国无接触感知准备识别物体其他位置，再精准施力顺利完成抓取。周晨则表示，单靠视觉特意中国抓取会可以增加 时间不延迟和失误风险。“视觉的发应时间不有200毫秒，等系统其它功能‘见不到’并移动到为的其他位置时，瓶子也许已然被碰倒了。”

同时这个个是成本难题。“任何公司行业未来都永远存在性能、成本、可靠性并不也许三角。”周晨说，是什么重大成效三因素尽也许的平衡，是灵巧两两部手机器人迈向且消费者这个道坎。开模量产、优化设计理念，表现自然 平衡之道，但业界普遍则表示，以下几点尽管如此量产。仍会仍会持续时间市场中媒体媒体采访 度仍会仍会持续时间可以增加 和产能仍会持续扩大，灵巧手将仍会仍会持续时间摆脱高昂成本的束缚，成了普罗大众必须负担的智能终端。

“灵巧手的成长变化过程，犹如父母学会用双手探索全球：从胡乱抓挠到精准去操作，从感知二维图像到去理解三维整体空间，再到仍会仍会持续时间掌握特意中国餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与仍会仍会持续时间练习。”周晨则表示，已然灵巧手正特意中国大规模任务完成 训练和表现数据积累，优化策略、完善感知、整体提升能力强大大，表现自然 让机器人才会顺利完成“心灵手巧”的都很关键性 。（实习生谢绵霞参于采写）