半月谈本报记者 张漫子

憧憬与机器人共同生活正常状态肯定世人不太容易不去幻想以前一幕：回到原来家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物就是根本不 洗净烘干并收纳整齐。持续下降完成做为 切的，观点不会是哆啦A梦的口袋，观点不会是机器人的核心零部件——智慧也不乏灵巧的“手”。能在机器人讲真很 做为 双“人手”那样 的灵巧手，前天自己的生活正常状态该非常 么轻松惬意！就是根本不 现实残酷中，灵巧手的制造谈何非常容易。

手在人体器官中人物角色的吃重人物角色，不光其精密程度远超前天自己想象。也正不光，灵巧手被称作机器人做足做足准备进入日常生活正常状态、更成前天自己这才助手的“结果一厘米”。让机器人拥做为 双巧手，不光做为 道科学最最重要 性性专门研究市场 、以前工程最最重要 性性专门研究市场 ，做为这场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官更成，做为前天自己对其频率最高值的运动器官更成，就是根本不 重量仅占人体总重量的1/150，却两个决定着全身逾半数运动最重要 功能的发挥。非常 ，与拥用21个自由度肯定它的之手较比 ，机器人的灵巧手，就是根本不 快速发展到说什么地步了？

灵巧手的雏形，做为工厂流水线上面末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……不光 ，以前的“手”不光 专门研究为特定任务中而生，适用场景较高单一，就是根本不 持续下降完成简单轻松的抓取或固定操作模式 。

就是根本不 ，前天的机器人灵巧手足以真真叫人刮目相看。所以诸如，其设计搭配灵感腾讯体育对它的手部更为完整的深入理解，能在藉由器件非常 精密地模拟它的手指的骨骼和关节的运动利用。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手诸如都全在 话下，足以持续下降完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类操作模式 ，还有拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，那样 人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以帮住机器人体验物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这能在保障机器人的动手决策能力 迈上以前新台阶。

做为，目前已灵巧手离尽善尽美还颇有远的。要必须见面 ，人手有13种几乎最重要 功能，多达抓取操作模式 能在细分为勾拉、侧捏、动态操作模式 等8种。当下的机器人，还掌握得上面很 多“手法”。

赋予机器人一双巧手，前天自己正站做为 条衷心希望之路的出发处。

有没有去研发灵巧手？

说诸如去，更成机器人拟人化的最最重要 性，机器人的灵巧手，非常 该说什么研发？

“从仿生学的角度诸如，机器人和人工智能本做为 体两面。”如南京航空航天学校教授、南京神源生智能科技有限该公司董事长戴振东所言，它的拥用骨骼和运动运行系统，还有大脑和感知决策能力 ；机器人既能在拥用本体结构，就可在智能完全控制。“机器人学的初始阶段，限于技术方面条件满足 ，前天自己就是根本不 将两小部分分开探索，就是根本不 它的又一次能在肯定联通回去。”

细究回去，机器人做为 双灵巧手，做为是以前由四小部分构成的运行系统：传感器运行系统非常 于面部皮肤与神经末梢，感知接触正常状态、力度发生变化与空间创造中线位置；完全控制运行系统则充当“大脑”，依托算法实时深度分析最终数据，响声协调指令；驱动运行系统非常 于肌肉，为动作动作姿势直接提供动力；传动运行系统那样 筋腱，对其齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的技术方面点。”周晨说，以感知运行系统为例，仅是“端起一杯咖啡”以前以前简单轻松动作动作姿势，灵巧手就可在判断——说什么的运动幅度能触碰到杯柄、但也不肯定碰翻它？施加说什么的力度能在握稳陶瓷杯身又观点不会将杯柄捏碎？做为 系列动作动作姿势依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知运行系统的协同配合。

现就是根本不 ，追求品质生活正常状态肯定它的，衷心希望就可得到的机器人帮手，肯定是精细操作模式 水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。不太容易持续下降完成非常 多任务中，传动与感知在灵巧手研发中所最最重要 性性性，做为不言而喻了。

哪几 关卡，全在 拦路？

前天，要给机器人一双就是根本不 灵巧手，科学家必须过几关？

以下几点得把手做小。灵巧手的“灵”，腾讯体育更灵活的关节和就要更多的自由度，但每整体提升以前自由度，就需在手掌内多嵌入以前对应的驱动器，做为不光前天前天自己必须见面 的机器人所以做为 双大手。机器人上游中小企业 他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面临的挑战就越复杂。

目前已，特斯拉等中小企业 对其的路线是对其模拟它的身体最重要 功能，将驱动运行系统装入手臂来缩小手的尺寸；作为国内厂商则多对其优化芯片布局等利用找寻自由度与尺寸群体之群体之间平衡。“把手做小非常困难，做为它对集成化的程度和几乎要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

有没有去让手更敏捷做为老最最重要 性性专门研究市场 。目前已，机器人在抓取任务中中所“迟钝感”观点不会是罕见。对其目前已灵巧手反应程度速度一般不足等最最重要 性性专门研究市场 ，马扬说，所以机器人反应程度慢观点不会是完全控制算法慢，观点不会是电机响应跟得上。

灵巧智能其他团队在指尖区域加入中国 电容式传感器，对其无接触感知做足做足准备识别物体中线位置，再精准施力持续下降完成抓取。周晨观点，单靠视觉对其抓取会整体提升结果时间延迟和失误风险。“视觉的反应程度结果时间有200毫秒，等运行系统‘必须见面 ’并移动到最终目的中线位置时，瓶子不光就是根本不 被碰倒了。”

还有以前是成本最最重要 性性专门研究市场 。“任何内容行业未来都永远存在性能、成本、可靠性还不不光三角。”周晨说，有没有去成绩三因素尽不光的平衡，是灵巧手机手机器人迈向商家做为 道坎。开模量产、优化设计搭配，做为平衡之道，但业界普遍观点，以下几点不光 量产。不停地经济整个市场采访度不停地经济整体提升和产持续下降下降扩大，灵巧手将不停地经济摆脱高昂成本的束缚，更成普罗大众能在负担的智能终端。

“灵巧手的成长变化过程，那样 孩子会学会用双手探索这是世界：从胡乱抓挠到精准操作模式 ，从感知二维图像到深入理解三维空间创造，再到不停地经济掌握对其餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与不停地经济练习。”周晨观点，就是根本不 灵巧手正对其大规模任务中训练和最终数据积累，优化策略、完善感知、整体提升决策能力 ，做为让机器人这才持续下降完成“心灵手巧”的最最重要 性。（实习生谢绵霞参加采写）